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基于Backstepping的机器人鲁棒跟踪控制.pdf
维普资讯
V0l1．16NO．4 系 统 仿 真 学 报
April 2004 JoURNALoFSYSTEM SIM ULATIoN ·837·
基于Backstepping的机器人鲁棒跟踪控制
陈卫东 ，唐得志 ，王海涛 ，王洪瑞
(燕山大学信息工程学院，秦皇岛 066004； 燕山入学电气,-va学院，秦皇岛 066004)
摘 要：针对机器人跟踪控制问题，提出了基于 Backstepping方法下的滑模变结构控制律，并利用
低通滤波器fLPF悄J·弱了滑模控制中出现的抖振现象，该控制律能保证轨迹跟踪误差的快速收敛性
及对外部扰动和参数不确定性的鲁棒性。仿真实例证实了理论分析结果的正确性。
关键词：机器人；Backstepping方法；滑模控制；低通滤波器
文章编号：1004．73IX(2004)04．0837．02 中图分类号：TP242．2 文献标识码：A
RobustTrackingControlOfRobotM anipulatorsUsingBackstepping
CHEN Wei．dong ，TANGDe．zhi2 WANGHai．tao ，WANGHong．rui
，
(DepartmentofInformationEngineering，YanshanUnivertsity,Qinhuangdao066004，China；
DepartmentofElectronicEngineering，YanshanUnivertsity，Qinhuangdao066004，China)
Abstract：Thispaperpresentsaslidingmodecontrollaw basedonBacksteppingmethod fortrackingcontrolofrobot
manipulator．Inaddition，lowpassfilter(LPF)isutilizedtoalleviatethechaueringofslidingmodecontro1．Thecontrollaw
canguaranteefastconvergenceoftrajectorytrackingerroraswellasrobustnessofrexternaldisturbancesandparameter
uncertainties．Simulationresultsprovethevalidityoftheoreticanalysisresults．
Keywords：robotmanipulator；Backsteppingmethod；slidingmodecontrol；LPF
(q)+C(q，q)q+G(q)=Y(q，口，)=f (1)
引 言
其中q(f)是n×l关节 向量 ； (g)是nxn对称惯性矩阵；
近年来，Backstepping(李亚普诺夫递推)设计方法在 C(q，q)q是n×l哥氏力和离心力向量，G(q)是 ，2X1重力向
非线性系统控制中被广泛研究 】【]。此方法针对带有参数严 量， 是nx1广义~大,m4IJ-／J I口J里；Y(q，，)是已知，lP函
格反馈形式的非线性系统，提供了递推的步骤从而保证了系 数矩阵，称作回归矩阵 (regressor)，0是P 1机器人物理
统
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