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2017-08-12 发布于重庆
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扩展卡尔曼粒子滤波算法的一种修正方法.pdf

第卷第期西安交通大学学报 39 8 Vol.39 №8 年月 2005 8 Au .2005 JOURNALOFXIAN JIAOTONG UNIVERSITY g 扩展卡尔曼粒子滤波算法的一种修正方法雷明,韩崇昭,肖梅 (西安交通大学电子与信息工程学院, ,西安) 710049 摘要:针对扩展卡尔曼粒子滤波( )算法滤波精度较低的缺点,提出对其建议分布进行高阶修正的 EKF-PF 新算法该算法针对非线性系统方程,基于二阶泰勒级数展开,利用高阶项对一阶扩展卡尔曼滤波( )的 . EKF 状态估计向量及协方差阵做出适当修正,同时考虑到协方差阵计算中存在矩阵相减运算、计算误差以及参数不匹配等因素的影响,采用矩阵分解技术保证了协方差阵的正定性新算法在一定程度上减小了局部线 QR . 形化的截断误差,提高了建议分布的逼近程度仿真实验表明,新算法在计算量增加不多的情况下,滤波精度 . 有明显的提高. 关键词:粒子滤波;扩展卡尔曼滤波;泰勒级数展开中图分类号: 文献标识码: 文章编号: ( ) TP391 A 0253987X 200508082404 ! ! ! NovelModifiedMethodforExtensionKalmanParticleFilter , , LeiMin HanChon zhao XiaoMei g g ( , , , ) SchoolofElectronicsandInformationEn ineerin XianJiaoton Universit Xian710049 China g g g y : ( ) Abstract Inordertoovercometheflaw thattheextendedKalman articlefilter EKF-PF has oorerfil- p p