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车辆转向系统动力学模型的车载辨识算法—— 管 欣 李 谦 文章编号 ：1o04—132X(2002)13—1095—03 车辆转向系统动力学模型的车载辨识算法 管 欣 李 谦 摘要 ：汽车转 向系统是一个缓慢变化的非线性系统 ，在一个较短的时间 间隔内，可以用一个参数时变的二阶线性系统对其动力学特性进行描述 。根 据这一特点，在最小二乘原理的基础上建立 了一个转向系统的车载辨识算 法，对当前工况下转 向系统的动力学特性进行辨识计算。仿真计算表明，该算 法具有较高的辨识精度 ，可以应用于汽车转向系统离线仿真和实时控制。 关键词：辨识；动力学特性 ；参数时变；转向系统 管 欣 教授 中图分类号 ：U461 文献标识码 ：A 如何获得汽车在不同的行驶工况下的动力学 1 车载辨识系统辨识方法的选择 特性，建立相应的汽车动力学模型，对于智能车辆 自动驾驶系统的研究十分重要 ，是设计正确的控 在一个较短的时问间隔 内，汽车转 向系统在 制环节所面临的核心问题之一。对不 同状态下汽 当前工作点及其附近邻域内可以近似用一个二阶 车动力学特性的掌握 ，对于分析汽车的行为特性 ， 系统进行描述。其方 向盘输入到侧向加速度输出 分析和评价汽车的各项性能有着十分积极的意 之间的传递 函数为[2] 义 。 汽车的转向系统和动力驱动系统都是缓变的 一 ：毫㈨一 ㈩ 强非线性系统L1]。这种特性给汽车的动力学研究 辨识计算过程见图 1，由于汽车在行驶过程 带来 了困难。在以往的研究中我们发现，在汽车正 外界输入 辜 露 车辆动力学系统车辆的实际输出 常行驶过程 中，在一个较短的时问间隔 内，如 1O ～1O0ms的一个控制周期内，汽车转向系统和动 辨识环节测得的 系统输入信号 力驱动系统在当前工作点及其邻域内的特性，可 以近似地用一个二阶的线性系统进行描述 。依据 这一特点 ，可以将汽车的转 向系统和动力驱动系 统近似地看作是一个参数时变的线性系统 。在此 图1 在线辨识计算过程示意图 基础上，可以通过在线辨识的方法，建立一个车载 辨识环节 ，对这一二阶系统的时变参数进行辨识 中。特别是在高速行驶的情况下，常常会 出现方向 计算，从而获得当前行驶状态下汽车的动力学特 盘输人为零或变化十分缓慢 的情况。在这种情况 性 ，进而建立起相应 的汽车动力学模型，为智能车 下，如果仅 以当前的方向盘转角输人和相应 的汽 辆 自动驾驶系统的实时控制工作打下基础。 车的侧 向加速度输 出作为辨识计算的输入 ，就会 出现发散的情况 。为了解决这一问题 ，在辨识过程 收稿 日期：2OOO一 12一O5 中，在方 向盘输人中叠加 了一个微小能量的白噪 参考文献 ： 及带坯在铸轧区的温度分布的仿真分析．重 型机 [1] 马锡良．铝带坯连续铸轧生产．长沙 ：中南工业大学 械 ，1999，224(3)：34～37 出版 社，1992：37～48 (编辑 周佑启) [23 李晓谦．连续铸轧过程轧制力的计算．长沙：中南矿 冶学院学报 ，1992，23(增刊 1)：24～3O