现代控制理论实验讲义(2009版实验大纲).pdfVIP

  §9 旋转式倒立摆 XZ- Ⅱ型旋转式倒立摆系统，是一个典型的机电一体化系统，采用内置 DSP 作为控制器 和力矩电机作为执行元件，使摆杆倒立。 9.1 系统组成 XZ- Ⅱ型旋转式倒立摆系统采用 DSP 作控制器，由直流力矩电机直接驱动，能够独立执 行实时控制算法，脱离计算机直接运行；也可以通过 RS-232C 串行通讯接口用计算机控制， 进行在线控制算法调试。它的 DSP 部分、电源与电机驱动部分全部安装在机箱内。下图为 系统的总体结构示意图。 系统总体结构图 DSP 控制器是核心控制器件，它完成数据传送，A/D 、D/A 转换，运算，数据处理等功 能。系统的执行机构是直流力矩电机，由专门的驱动电路驱动，控制倒立摆的运动。系统的 测量反馈元件是两个塑料电位计，用于反馈旋臂和摆杆的角度信号。 9.2 系统的工作原理 旋臂由转轴处的直流力矩电机驱动，可绕转轴在垂直于电机转轴的铅直平面内转动。旋 臂和摆杆之间由电位器的活动转轴相连，摆杆可绕转轴在垂直于转轴的铅直平面内转动。由 电位器测量得到的2 个角位移信号（旋臂与铅直线的夹角，摆杆和旋臂之间的相对角度）， 作为系统的 2 个输出量被送入 DSP 控制器。由角位移的差分可得到角速度信号，然后根据 一定的状态反馈控制算法，计算出控制律，并转化为电压信号提供给驱动电路，以驱动直流 力矩电机的运动，通过电机带动旋臂的转动来控制摆杆的运，工作原理如图所示。   系统结构框图 1．旋臂 2．摆杆 3．电位器 4．直流力矩电机 5．支架 6．机箱 7．电源开关 机械结构图 9.3 软件使用说明 运行 DSP.EXE ，将出现图示界面，点击“文件（F ）”/“设置（S）”，出现 RIP SETING 对话框。通过这个对话框，在“控制模式”下，可以在线设置和修改除运行模式之外的其他控 制参数。而只有在停止运行时才可以修改运行模式，以防止意外发生。   实验主界面 ESP设置 参数设置主要包括以下 3 个方面： （1）运行模式 控制模式：由微机进行控制和数据处理，并借助串口通讯由 DSP 实现采样和输出。 监视模式：控制在 DSP 中完成，微机用作观测与保存运行数据。 控制模式（user ）：当用户设计好自己的控制算法，在此模式下实验控制效果，主要由 PC 机进行控制和数据处理，并并借助串口通讯由 DSP 实现采样和输出。 （2 ）基本设置 用于设置硬件上的参数，包括电机的满额电压，死区电压， 这一般是不用改变的。另 外是摆杆和旋臂的调零，当发生意外碰撞时，可能需要 重新调节。输入数值时，可看到旋 臂或摆杆会发生相应的偏移。 （3 ）Ka ，Ko ，Kva ，Kvo 是状态反馈控制方法中的反馈系数。 在实现摆起控制时，可以根据实际情况调节摆起电压，制动角度，左右校正等参数。