挖掘机液压系统控制器的研究与实现.pdfVIP

jIi卿累I andResearchOll Management Achievements ■i藿赫Scien[ific＆Technological 挖掘机液压系统控制器的研究与实现 张建国／漳州职业技术学院电子工程系，福建漳州363000 摘要：挖掘机液压系统控制系统是一个大滞后、非线性系统，难于建立精确的数学模型，应用常规PID控制不能达到理 想的控制效果。模糊PID控制是智能控制技术的一类，是解决复杂非线性对象控制问题的一个有效途径。所以，在液压控制 系统中采用模糊PID控制器，使系统有较好的鲁棒性、控制精度及动态性能。模糊控制器采用8751单片机的软硬件实现，运 行结果证明了这种控制方案的可行性。 关键词：液压系统；模糊控制；PID控制；单片机；挖掘机 挖掘机液压系统是实现各种运动和进行自动控制的 图由图1所示。 设备。从某种意义上来讲，液压系统的性能决定着挖掘 机的质量与工作效率。现代挖掘机能够根据工作环境和 作业条件，自动实现分功率的变量与全功率变量，以保 R 证任何情况下发动机均不超载，使发动机运行平稳且功 率得到充分利用。根据挖掘机工况变化大而快这一特 图1模糊控制参数自适应PID控制系统原理方框图 点，为有效利用发动机功率，且保证安全、正常作业，现 代挖掘机控制系统应具有的功能是：速度传感、负荷传 模糊参数自适应PID控制系统是以模糊规则实时调 感、流量分配控制、工作制式选择、行走马达控制、回 节PID参数的一种自适应控制系统。模糊规则给出的是 转停车制动控制．预热、突发增力。 在不同实时状态下对PID参数的推理结果。 以上功能的实现，多与对液压系统的控制有关。为 这是在传统的PID控制系统的基础上，加上一个模 了实现上述控制功能采用单片机来实现，并且由于挖掘 糊控制规则环节。模糊控制规则环节是为了根据系统实 机液压系统具有大滞后、非线形的特点，不能精确控制。 时状态调节PID的参数而设置的。因此，模糊参数PID 采用常规PID控制方法，控制效果很不理想，而且用PID控制系统的关键在于模糊控制规则对PID参数的调节机 控制器来调节，要应用工程方法来整定液压控制器的参 理及过程。 数，但在运行中需根据不同情况度调整参数。在这种场 1．模糊化设计 合下采用模糊控制具有特殊的作用。分析和实践表明， 液压系统控制器在是根据测量的液压阀工况参数， 模糊控制非常适用这一类系统控制。 对液压阀进行控制的。所以，在液压系统控制器系统中， 模糊控制的论域有液压阀工况参数的偏差、偏差变化 一、液压系统模糊PID控制器的设计 率，和控制鼍。对这些论域应进行模糊化。模糊化时对 (一)液压系统模糊控制原理 每个论域取7个模糊量，即“大正”、“中正”、“小正”、 模糊控制与传统的PID控制相比，具有许多优点， “零”，“小负”．“中负”、和“大负”。 特别适用于那些难以建立精确的数学模型的、非线性的 2．模糊控制规则设计 和大滞后的过程。但模糊控制不能代替PID控制，而只 对液压系统控制器的工作情况进行实验及总结，可 是扩展了传统的控制。 以得到它的运行的控制规则，把这