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第五章 系统的稳定性
第五章 系统的稳定性
基本要求
1.了解系统稳定性的定义、系统稳定的条件。
2.掌握系统稳定性代数判据的必要条件和充要条件，学会应用代数判
据判定系统是否稳定。
3.掌握Nyquist判据。
4.掌握Bode判据。
5.理解系统相对稳定性概念，能够在Nyquist图和Bode图上加以应用。
本章重点
1.代数判剧、Nyquist判剧和Bode判剧的应用。
2.系统相对稳定性；相位裕度和幅值裕度在Nyquist图和Bode图上的表
示法。
本章难点
Nyquist判剧及其应用。
5.1 系统稳定的定义和条件
1.几个例子
d
o f c
φ
b d e
b c
M o
a
单摆 倒立摆 小球的稳定性
2.系统稳定的定义
若系统零输入响应随时间的推移，逐渐衰减并趋向于零(回到平衡
位置),则称该系统是稳定的；反之，若系统的零输入响应发散，则系
统是不稳定的。
3.稳定性条件
a p a p + a p +a +x t =+ x (t n n −1 L) ( ) ( )
对于线性微分方程 n n −1 1 0 o i
G s st
( ) e
G s ( )
闭环传递函数为: B
1 ( )G s( )H+s
1 ( ) ( ) 0+G s H s
特征方程为:
n
s t
x t A e( ) i t
其自由响应，即线性齐次方程的通解为: o
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