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基于计算机视觉的作物行自动定位技术 袁佐云1 毛志怀1 中国农业大学工学院，100083 email:hehelex@126.com 摘 要: 本文针对多行农作物图像，提出了基于计算机视觉的作物行中心线定位方法。首先运 用过绿值分割作物和背景，然后将图像划分为若干水平图像条，对图像条列向指标值进行累加， 在累加值曲线上求取显著峰点的位置。最后，对位置点进行线性回归，得到作物的行中心线。 实验结果表明了该方法的有效性。 关键字 曲线峰点；作物行；中心线；过绿特征 1． 引言 由于化学肥料、化学农药以及化学除草剂等在农业生产中的大量使用，造成了诸如环境污 染、生态恶化、农药残留以及资源浪费等大量影响人类社会可持续发展的问题。农业工程、环 境以及生态等各方面的专家学者纷纷从不同的角度研究解决问题的方法。在农业工程领域，研 制具有定时、定量和定位等作业能力的视觉导航的农业机械受到国内外的普遍关注[1,2]。 在田间作业过程中，作业机械利用视觉导航系统识别出农作物的行边界作为行走路径，根 据作业机械与行走路径的相对位置计算出控制量，通过转向机构调节其位置从而跟踪期望路径， 完成作业过程。农作物行中心线一般是指农作物在播种或栽培过程中，其种子或幼苗的植入点 所构成的直线。农业机械在作业过程中，要求视觉导航系统能够在较短时间内确定作物行的中 心位置，以保证其准确地对农作物进行作业操作。 2. 作物行中心线的定位研究现状 [3,4] [5] 目前常用的行定位方法有：Hough变换法 、透视法 等。Hough变换法通过将图像空间的 直线转化为参数空间上的点，对所有可能落在直线边界上的点进行累加统计完成检测任务。由 于这种方法利用图像的全局特性，因此鲁棒性很强，受噪声和直线间隔的影响小；同时，Hough 变换运用统计方法检测参数空间，计算过程中数据处理量大，处理时间长。透视法是利用作物 行在图像平面内汇聚到一点的特性来获取透视点，通过透视点得到作物行中心线的分布。由于 该方法利用了作物行的透视点，所以对包含不完整作物行图像也能够精确定位；同时，透视法 在处理靠近田头作物图像时，由于作物行的长度不足以计算出透视点的位置，从而无法定位出 行的位置信息[6] 。 本文采用峰点检测法，处理步骤少，计算量小，能够快速有效地定位出作物行的位置。该 方法通过计算图像条列向累加值曲线峰点，获取作物行中心的位置，然后运用最小二乘法对定 位点进行线性回归，从而确定农作物的行中心线。 3． 作物行中心线的定位处理过程 在农作物图像处理过程中，为了得到良好的定位结果，一般需要对图像进行预处理，消除 图像上光照不均与阴影的影响，得到作物行与土壤背景的区分指标；然后将图像划分成若干图 像条，根据图像条中的过绿特征值（Excess Green），运用峰点检测法自动计算作物行的中心位 置；最后，运用最小二乘法对所有图像条上的位置点进行线性回归，得到的回归直线即为农作 物的行中心线。该方法的流程图如图1所示。 作物图像 图像条 图像预处理 列向求和 图像条划分 图像条操作 峰点检测法 位置点回归 峰点位置点 行中心线直线 图像条处理步骤 图像处理步骤 图1 行中心线定位算法流程图 Fig. 1 Flowchart of the algori