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数字PID控制.pdf
数字PID 控制
Dr.Varodom Toochinda[著]
2011 6
年 月
PID 控制由于其原理简单在工业领域里广泛应用，用户只需要安装一个控制器及调节3
个增益参数来达到最后的控制性能。当今大多数PID 控制器都是数字型的，本文讨论了在
嵌入式平台下实现数字PID 控制。我们假设读者对线性控制器具有基本的理解。
PID 的不同形式
标准的PID 方程式
ì 1 t de(t) ü
u(t)=K e(t)+ e(τ)dτ+T (1)
í T ò d dt ý
î i 0 þ
e(t) 为系统输出和命令目标的误差，作为控制器的输入参数；控制变量u(t) 为控制器输出。
3 个参数K( 比例系数)， (积分时间)和 (微分时间)
T T
i d
对公式 （1）进行拉普拉斯变换，得到
1
G(s)=K(1+ +sT ) (2)
d
sT
i
另一种PID 的表达方式为
t d
u(t)=K e(t)+K e(τ)dτ+K e(t) (3)
p i ò d dt
0
此种表达式也叫并行方程，在本文将会详细讨论。对此进行拉普拉斯变换，得：
K
G(s)=K + i +sK (4)
p d
s
显而易见，
K =K
p
K
K = (5)
i
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