基于模糊自适应整定PID的水下焊缝跟踪.pdfVIP

　第 42 卷 增刊 上 海 交 通 大 学 学 报 Vol . 42 Sup . 　 　2008 年 11 月 J OU RN AL O F SHAN GHA I J IAO TON G UN IV ER SIT Y Nov . 2008 　 　　文章编号 (2008) S006904 基于模糊自适应整定 P ID 的水下焊缝跟踪 贾剑平 , 　徐坤刚 , 　李志刚 (南昌大学 江西省机器人与焊接 自动化重点实验室 , 南昌 33003 1) 摘 　要 : 针对水下焊接过程中焊缝跟踪控制的难点问题 ,设计了一种用于水下焊缝跟踪的模糊 自 ( ) 适应整定 P ID 比例积分微分 控制器 ,采用模糊控制器充当调节器 ,在线调整 P ID 控制器的 3 个 参数 ,利用 P ID 作为控制器 ,实现控制量的输出;讨论了该控制器的设计方法 ,并在相应模型的基 础上进行了带扰动的控制模拟. 仿真结果表明 ,该模糊 自适应整定 P ID 控制器的动态响应快 、超调 量小 、稳态精度高 、抗干扰能力强 ,能够满足水下焊缝跟踪的要求. 关键词 : 水下焊接 ; 焊缝跟踪 ; 模糊控制 ; 比例积分微分 中图分类号 : TP 242 . 2 　　　文献标识码 : A Underwat er Se am Tracking Ba se d on Fuzzy Selfa daptive PID J I A J i anp i ng , 　X U K ung ang , 　L I Z hig ang ( Provincial Key L aboratory of Robot and Wel ding A uto matization , N anchang U niver sit y , N anchan g 33003 1 , China) Ab stract : Aiming at t he p roblem of t he underwat er seam t rackin g in wel ding p roce ss , a f uzzy selfadap tive P ID (p rop ortionint egrationdiff erential) cont roller wa s de signed for underwat er seam t rackin g . The f uzzy cont roller i s u sed a s regulator to adj u st t he t hree p aramet er s of P ID o nline . P ID i s u sed a s a cont roller to a chieve outp ut of t he cont rolled variable . The de signing met ho d of t he P ID wa s di scu ssed , and t he cont rol simulation wa s car ried out on t he ba si s of a di st ur bance u sing cor re spo ndin g mo del . The simulation re sult s show t hat t hi s cont roller ha s t he abilit y of fa st dynamic re sp on se , small over shooting , high st eadyst at e ac curacy and st rong antiint erf erence . It can