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第 30 卷 　第 5 期 　　　　　　　　　　　　　　　　并联机床静刚度研究 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 1 ( ) 文章编号 :1004 - 2539 2006 05 - 0001 - 04 并联机床静刚度研究 (郑州航空工业管理学院 , 　河南 郑州　450015) 　赵 　辉 　姜金三 　张春凤 (上海交通大学机械与动力学院 , 　上海　200030) 　高 　峰 (河南省科技成果转化服务中心 , 　河南 郑州　450000) 　梁 　玲 摘要 　常见的并联机床静刚度分析理论发展尚未完善。本文在研究并联机床静力学的基础上 ,使 用能量法分析在外载荷作用下的并联机床变形量 ,从而获得在不同位姿下并联机床的静刚度。利用上 述方法 ,针对一台五自由度的并联机床进行了分析 ,获得了其静刚度。为并联机床静刚度研究及其设计 提供了理论依据和方法支持。 关键词 　静刚度 　静力学 　算法 　并联机床 学平衡方程出发 ,通过微分、差分或者使用虚功原理获 　　引言 得刚度表达式。赵兴玉在分析刚度时分别考虑将系统 并联机床的静刚度是影响其运动精度的重要因 划分为几个子结构 ,考虑不同子结构对末端刚度的影 素。另外 ,在控制装置中 ,一般需要考虑并联机床的静 响 ,然后线性叠加获得系统刚度。但是 ,并联机床运动 刚度并进行必要的误差补偿。因此 ,对并联机床静刚 复杂 ,采用线性叠加的方式是否合理值得商榷。而采 度进行研究非常有意义。 用奇异值分解方法获得刚度范围 ,是在已经简化了的 刚度可以定义为并联机床运动平台对外力所反映 刚度表达式的基础上进行的 ,其准确性值得进一步探 出的柔顺程度或者抵抗变形的能力[1～4 ] 。由于并联机 讨。 床机构复杂 ,影响其静刚度的因素众多 ,各个杆件受力 本文拟在并联机床静力学分析的基础上 ,使用能 情况随着机器人末端位姿变化而不同 ,所以其静刚度 量法来研究并联机床静刚度 ,并以一台五自由度并联 问题非常复杂。 机床为对象 ,研究其静刚度。 Kerr , D. R. [5 ]分析了 Stewart 机器人的刚度。Gos 1 　并联机床静力学分析 selin[7 ]借助 Jacobian 矩阵 ,针对多类平面并联机构与 Stewart 型空间并联机构的伺服系统刚度 ,建立了仅考 1. 1 　并联机床结构 虑主动关节弹性时操作力与末端变形的映射模型。 五自由度并联机床由一运动平台和固定平台组 Svinin 和 Hosoe [6 ]针对 Stewart 平台 ,分析了考虑有重力 成, 见图 1 。运动平台和固定平台之间通过 5 条支链 作用时机构的静刚度。El - Khasawneh 和 Ferreira [7 ] 采 连接 。其中, 前面的 4 条支链对称分布于运动平台两 用奇异值分解理论 , 以 Stewart 平台为例获得了在给定 侧, 为 PUS 型; 后面的一条支链连接运动平台中心, 为 位置下机构的刚度最大值和最小值 ,并进一步确定了 PU U 型[ 9] 。固定平台上安放 3 根导轨, 它们位于同 在给定方向上的机构刚度范围 ,最后通过有限元法分 一平面上、彼此平行且中间一根导轨到其它两根导轨