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第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 一种基于优化算法的机械手运动学逆解Ξ 马化一 张艾群 张竺英 中国科学院沈阳自动化研究所 沈阳 摘 要 本文给出一种基于优化算法的机械手运动学逆解的方法 这种优化方法基于信赖域方法 具有超线 性的收敛速率 这种方法不仅具有牛顿方法的快速收敛性 又具有理想的总体收敛性 这种方法较 有明 ≤≤⁄ƒ≥ 显的优点 可以在一般的 机上实现实时求解 在 上仅需不到 就可以求得最优解 °≤ ° 关键词 逆解 信赖域 总体收敛 中图分类号 ×° 文献标识码 ΑΙΝςΕΡΣΕ ΣΟΛΥΤΙΟΝΦΟΡ ΜΑΝΙΠΥΛΑΤΟΡ ΚΙΝΕΜΑΤΙΧΣ ΒΑΣΕΔ ΟΝΟΠΤΙΜΑΛΑΛΓΟΡΙΤΗΜ 2 2 2 ∏ ∏ ∏ Σηενψανγ Ινστιτυτεοφ Αυτοματιον ΧηινεσεΑχαδεμψοφ Σχιενχεσ Σηενψανγ Αβστραχτ ×√∏∏ × ∏2 √ ×√ ∏√2 √ ≤≤≤⁄ ƒ≥ √∏√ ∏°≤ ≤∏ ×∏√° ∏ Κεψωορδσ √∏ √√ 1 引言Ιντροδυχτιον 的方法这种方法对于六⁄ƒ 机械手是很好的一种 求解方法这类方法主要是基于特征多项式连续 机械手逆解是机械手正解的逆过程 即给定机 法≈和消去法≈ 这种算法是非常有效的 并且 械手末端操纵器需要达到的位置和姿态求解机械 可以解出所有的解 但这种方法复杂 而且只适