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四川省汽车工程学会2013年学术年会论文 单、双十字万向节的运动学分析 作者：何 超 作者单位：四川汽车工业股份有限公司 摘要：十字万向节的特殊结构决定了它可以在2根有夹角的轴之间传递旋转运动和扭矩，正是 这种不同于齿轮传动、带传动和链传动特性，所以十字万向节被广泛应用于现代的汽车、工程机械 和农用机械上。本文从运用向量法推导单十字万向节主、从轴转角的表达公式，归纳单十字万向节 的运动特性，然后运用输出轴与输入轴的转角差的近似公式，推导空间双万向节主、从轴转角的表 达公式，然后运用类比的方法阐述当量夹角和相位角的设计原理。最后归纳阐述了双十字万向节式 转向管柱在整车布置中所满足的设计准则，供工程人员参考。 关键字：十字万向节 转向管柱 相位角 当量夹角 从动轴 主动轴 同相 运动学分析 1.单十字万向节的运动学分析 对于单十字万向节（如图1所示），当输入轴OM旋转一圈时，输出轴OL也旋转一圈。因此，两 轴间的转数比始终等于 1。但对其瞬时而言，输入轴OM做等角速度运动，输出轴OL做变角速度运 动。 令由输入轴OM和输出轴OL所确定的轴平面 Ⅰ为水平面，十字轴轴线AA 的起始位置垂直于它 （这种情况叫“相互垂直”，如果AA 的起始位置位于轴平面Ⅰ内则叫同相）。十字轴和对应节叉的 参考点ABAB 沿半径为OAOBOA OB 的球体 的表面作圆周运动。 S 垂直于输出轴OL 的圆截面为EB B ，而垂直于输入轴OM的圆截面为DADA 。这两个截面的 夹角AOB就是输入轴OM和输出轴OL 的夹角 （见[1]）。  303 四川省汽车工程学会2013年学术年会论文 图1 单十字万向节运动关系图 当输入轴十字节叉转过角DOA1 时，从动轴十字节叉转过角COB2 ，由几何关系有 EOB90  2 ，AOB90 （见图2所示)。 图2 主、从动轴转角关系    令 ，其中平面OAE与平面OBE 的夹角即两轴的夹角 。在球面三角形△ OA OB  O 1  EBA 中有(见[3])： 304 四川省汽车工程学会2013年学术年会论文         （O OA）（O OB） O OAO OBcos       O OAsin  O O