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基于ADAMS软件的汽车四轮转向动力学研究.pdf
基于ADAMS 软件的汽车四轮转向动力学研究
陈广彦,薛继超,张伯俊
天津工程师范学院汽车工程系,天津(300222)
摘 要:利用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS 建立了一种新设计的四轮转向(4WS)
汽车的整车虚拟样机模型。通过控制前、后轮转角的输入实现前轮转向与四轮转向,并进
行虚拟样机仿真。分析比较汽车四轮转向与前轮转向的主要瞬态动力学特性,结果表明四
轮转向汽车操纵稳定性优于前轮转向汽车。
关键词:ADAMS ,虚拟样机,四轮转向,瞬态,操纵稳定性
操纵稳定性是汽车的重要性能之一, 完整约束方程 ϕ (q,t) 0 (2)
四轮转向汽车有很好的操纵稳定性。四轮 ( )
非完整约束方程 θ q, q,t 0 (3 )
转向(Four Wheel Steering ,简称4WS )
其中,T 为系统动能;Q 为广义力列
的基本原理是,利用车辆行驶中的某些信
阵;ρ为对应于完整约束的拉氏乘子列阵;
息来控制后轮的转角输入,以提高车辆的
μ为对应于非完整约束的拉氏乘子列阵。
操纵性和稳定性。一般来讲,4WS 系统有
将(3 )化为一般形式:
两个优点[1] :1)并列停车等低速行驶时可
F (q,u,u,λ ,t) 0
以减小转弯半径;2 )在变更路线或回避障
G(u, q) u − q 0 (4 )
碍物等高速行驶时的操纵稳定响应好,提
φ (q,t) 0
高了安全性。本文应用美国 MSC 公司的
其中,q 为广义坐标矩阵;q ,u 为
ADAMS (ADAMS/VIEW 模块)软件建立
某新设计汽车整车多体动力学仿真模型, 广义速度列阵;λ为约束反力及作用力列
通过控制前、后轮转角输入实现前轮及四 阵;F 为系统动力学微分方程及用户定义
轮转向,这样就可以比较二者对操纵稳定 的微分方程;φ 为描述约束的代数方程列
性的影响。 阵。
在进行动力学分析时,ADAMS 采用
1 车辆多体虚拟样机模型的 两种算法[3] :
建立 (1)提供三种功能强大的变阶、变
1.1 多体动力学方程的建立 步长积分求解程序:GSTIFF 积分器、
DSTIFF 积分器和BDF 积分器来求解稀疏
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