大学刚体力学讲义.ppt

烟囱的倾倒过程 定轴转动定律 为r处下半段作用于 上半段横向之力 为r处下半段作用于 上半段纵向之力 质心运动定律 横向应力 纵向应力 C点以上段对C点总力矩 断裂由力矩造成！ * 欧拉运动学方程 角动量在活动坐标系中的投影 对定点运动的刚体，给定了主转动惯量 I1 、I2 、 I3 ， 给定了外力矩M(y, q, j, wx, wy, wz )， 3个Euler 动力学方程和3个Euler 运动学方程， 共6个方程， 原则上能解出y, q, j, wx, wy, wz这6个未知量。 对下面3 种情形，y(t), q(t), j(t) 的解析解可以求出： （1） Euler 情形： M＝0，不受外力矩的定点转动， 即定点自由转动。 （3） Sonya Kovalevskaya情形： I1 = I2 = 2I3 ， 力矩完全由重力引起， 重心 C 在 x, y 平面上。 重陀螺的运动属于Lagrange情形。 （2） Lagrange情形： I1 = I2 ，力矩完全由重力引起， 重心 C 在 z 轴上。 均匀的对称刚体，在重力场中， 绕其对称轴上的一点转动。 这样的力学体系称为重陀螺。 O C z y x O C z x y §6.7　陀螺的运动 　绕对称轴高速旋转的刚体称为陀螺，或称回转仪。 　陀螺在运动过程中通常有一点保持固定，故属刚体的定点运动。利用角动量和角