第3讲 系统数学模型一.docVIP

第三讲 系统的数学模型 数学模型：描述系统动态特性的数学表达式，称 为系统的数学模型，它揭示了系统结构及其参数与 系统性能之间的内在关系。 作用：数学模型是设计和分析控制系统的依据。 建立正确、合理的系统的数学模型是关键性的步骤 。  m  d 2 2  xo (t )?? c  d dt  xo (t )?? kxo (t )?? f i (t ) 第三讲  系统的数学模型  建模基本方法：解析法和实验法。 3.1 系统运动微分方程的建立 一、依据 反映系统内在运动规律的物理学定律和各专业 理论，如达朗贝尔原理、牛顿第二运动定律等。 达朗贝尔原理——作用于每一个质点上的合 力，同质点惯性力形成平衡力系。 ? mi ix??t?????∑ f i??t???? 0 3.1 系统运动微分方程的建立 二、步骤 （1）明确输入、输出；分析信号传递、变换过程； （2）从输入端开始，按信息传递、变换过程列写各 变量之间的数学关系式；注意因果关系和负载效应； （3）如有必要，对非线性表达式进行线性化处理； （4）消去中间变量，得到输出——输入关系式； （5）整理成规范形式。  m  d 2 2  xo (t )?? c  d dt  xo (t )?? kxo (t )?? f i (t ) 机械系统 机械系统中以各种形式出现的物理现象，都可简化为 质量、弹簧和阻尼三个要素：  质量  x(t) v(t) fm(t)  m  参考点  f m (t )?? m  d dt  v(t )?? m  d 2 2  x(t ) 力 M*a 弹簧  fK(t)  x1(t) v1(t) K  x2(t) v2(t) fK(t)  f K (t )?? K??x1 (t )?? x2 (t )??? Kx(t ) t ?∞ ?v1 (t )?? v2 (t )?dt t ?∞  =K*X(t) 阻尼  v1(t) x1(t)  v2(t) x2(t)  fC(t)  C  fC(t)  f C (t )?? C?v1 (t )?? v2 (t )??? Cv(t )  ? C? ? dt dx(t ) ? C dt  ?  ? dt?? 电气系统 电气系统三个基本元件：电阻、电容和电感。 电阻  i(t)  R  电容  u(t) u(t )?? Ri(t )  i(t) C  u(t)  u(t )?? 1 C  ∫ i(t )dt 电感 i(t) L  u(t)  u(t )?? L  di(t ) dt 机械平移动力学系统  三、举例  注意——弹簧和 质量在静止平衡时的 那一点为系统的平衡 工作点。这样的坐标 系原点选择消除了重 力的影响。 设系统的输入量为外力fi(t)，输出量为质量块 的位移xo(t)，现研究外力fi(t)与位移xo(t)之间的关 系。 三、举例  弹簧和质量在静 止平衡时的那一点为 系统的平衡工作点。 这样的坐标系原点选 择消除了重力的影响。 输入fi(t)的作用下——质量块m有加速度，从而 产生速度和位移——质量块的速度、位移使阻尼器 和弹簧产生粘性阻尼力fc(t)和弹性力fk(t)——两个力 反作用于质量块，影响输入fi(t)的作用效果，从而 使质量块的速度和位移发生变化，产生动态过程。 根据牛顿第二定律，有  f i (t )?? f c (t )?? f k (t )?? m  d 2 dt  xo (t )  由阻尼器、弹簧的特性  f c (t )?? c d dt  xo (t ) f k (t )?? kxo (t )  消去中间变量，写成规范（标准）形式  m  d 2 2  xo (t )?? c  d dt  xo (t )?? kxo (t )?? f i (t )  ——二阶常系数 线性微分方程  系统的数学模型可用方块图表示： 方块图描述了系统 中信号转换、传递的 过程，给出了系统的 工作原理。 规范（标准）形式——  m  d 2 2  xo (t )?? c  d dt  xo (t )?? kxo (t )?? f i (t )  输出在等式左侧  输入在等式右侧  各阶导数项按降幂排列 电网络系统 设输入端电压ui(t)为系统输入量。电容器c两端电压uo(t)为系统输 出量。现研究输入电压ui(t)和输出电压 uo(t)之间的关系。电路中的 电流i(t)为中间变量。 d dt  消去中间变量i(t)，得  u o (t )??  1  i(t )dt  LC  d 2 2