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PUMA560 机器人运动学论文 姓 名: 学 号:200800840058 专业及班级:机械二班 山东大学威海分校 2012 年上学期工业机器人学作业论文  目 录 摘 要 2 关键词 2 1.引言 2 2．PUMA560 机器人数学模型的建立 2 2.1.确定 D-H 坐标系幵获取 D-参数 2 2.2 建立运动学方程 3 3. 位姿的正﹑逆解 3 3.1 正 解 3 3.2 逆 解 3 3.2.1 求 ?1 ，?2 ，?3 3 3.2.2 求?4 ，?5 ，?6 4 4. PUMA560 雅克比矩阵 5 4.1 矢 量 积 法 6 4.2 微分变换法 6 5． Matlab 编程对其正﹑逆解和雅克比矩阵的求解 7 5.1 正解﹑逆解 7 5.2 雅克比矩阵 7 6. 总结 7 参考文献 7 附件： 8 正解程序 8 逆解程序 8 雅克比矩阵的矢量法程序 10 雅克比矩阵的微分变换法程序 11 第 1 页 6/1/2012 作 者：李安洲 山东大学威海分校 2012 年上学期工业机器人学作业论文 摘 要：采用 D-H 坐标系对机器人 Puma560 建立个关节的坐标系幵获取 D-H 参数，幵 对其运动建立数学模型用 matlab 编程对其求位姿正逆解及雅克比矩阵，catia 对 Puma560 建模三维模型。 关键词：Puma560 正逆解；雅克比矩阵；Matlab 1. 引 言 机器人运动学包括正向运动学，即给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态； 逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位姿的全部关节变量。一般正向 运动学的解是唯一和容易获得的，而逆向运动学往往有多个解而且分析更为复杂。机器人逆 运动分析是运动规划不控制中的重要问题，但由于机器人逆运动问题的复杂性和多样性，无 法建立通用的解析算法。机构逆运动学问题实际上是一个非线性超越方程组的求解问题，其 中包括解的存在性、唯一性及求解的方法等一系复杂问题。本文主要通过最基本分析方法对 Puma560 机器人的运动进行分析，包括运动的位置和姿态的正、逆解，及其运动的雅克比 矩阵的求解。 2．PUMA560 机器人数学模型的建立 PUMA 机器人操作臂可以看作一个开式运动链，它由一系列连杆通过转动关节串联而 成，关节的相对转动导致连杆的运动。为了研究机器人各连杆的运动，建立如图 1 所示坐 标系根据 Denavil 和 Hartenberg 提出的齐次变换矩阵法，建立机器人的运动学方程。 2.1.确定 D-H 坐标系并获取 D-参数 PUMA560 的 6 个关节全为转动关节: Z i 坐标轴:沿着 i+1 关节的运动轴; X i 坐标轴:沿着 Z i 和 Zi -1 的公法线,指向离开 Zi -1 轴的方向; Yi 坐标轴:按右手直角坐标系法则制定; 连杆长度 ai ; Z i 和 Zi -1 两轴心线的公法线长度; 连杆扭角 ai : Z i 和 Zi -1 两轴心线的夹角; 两连杆距离 d i : X i 和 X i -1 两坐标轴的公法线距离; 两杆夹角?i : X i 和 X i -1 两坐标轴的夹角; 图 1 第 2 页 6/1/2012 作 者：李安洲 山东大学威海分校 2012 年上学期工业机器人学作业论文 D-H 参数表 连杆 i 变量?i ?i -1 ai -1 d i 变量范围 1 ?1 (90 ?) 90? 0 0 -160?~160? 2 ?2 (0?) 0? 0 149.09 ?225? ~ 45? 3 ?3 (-90?) -90? 431.8 0 -45?~225? 4 ?4 (0?) 0? 20.32 433.07 -110?~170? 5 ?5 (0?) 0? 0 0 -100?~100? 6 ?6 (0?) 0? 0 0 -226?~226? 2.2 建立运动学方程 PUMA560 机器人具有六个自由度，而且六个关节均为旋转关节，前三个关节主要影响 末端执行器的位置，后三个关节决定末端执行器的姿态，将机器人位置结构和姿态结构末端 执行器的位置矢量和姿态转换矩阵幵通过齐次变换得到： 两杆间的位姿矩阵 i -1T ? Rot ( x , ? i ?1 )Trans ( a ?1 , 0, 0) Rot ( z , ? )Trans (0, 0, d ) i i i i ? c?i ?s?i 0 ai ?1 ? ?s? c? i ?1 c? c? i ?1 ?s? i ?1 ?s? d ? ? ? i i c? i ?1 i ? ? ? ?s? s? c? s? c?