基于ADAMS_CAR和模糊控制的汽车VDC仿真分析.pdfVIP

第25卷第4期 齐 齐 哈 尔 大 学 学 报 Vo1．25，No．4 2009年7月 JournalofQiqiharUniversity July，2009 基于ADAMS／cAR和模糊控制的汽车VDC仿真分析 林清芝 (上海第-I业大学 机电工程学院，上海 201209) 摘要：在ADAMS／CAR中建立汽车整车模型，利用MATLAB模糊控制编辑器建立了模糊控制规则及模糊控制隶属 度函数 ，并应用 MATLAB／SIMULINK对汽车系统模型进行模糊控制仿真，达到验证基于模糊控制的汽车主动控制 系统性能的目的。通过完成汽车双移线测试和角阶跃输入测试 ，得到汽车主动控制系统的仿真结果 ．仿真结果表 明：具有模糊控制系统的汽车主动控制系统在测试中具有优越的躲避障碍物、主动恢复汽车稳定性的特点。 关键词：汽车工程 ；汽车主动控制；模糊控制；仿真；汽车模型 中图分类号：U270．1+1 文献标识码：A 文章编号：1007—984X(2009)04-0001—05 改进汽车的安全性不仅能够减少汽车交通事故、人员伤亡和经济损失，而且直接影响交通运输环境和 人民生活的安定。所以全方位、可靠地提高汽车的安全性能成为摆在汽车设计开发和科研人员面前的一项 紧迫而艰巨的任务。汽车的操纵稳定性不仅影响到汽车驾驶的操纵轻便程度，而且也是保证高速行驶车辆 安全的一个主要性能，所以人们称之为 “高速车辆的生命线”。由此研究人员将汽车主动控制应用到汽车操 纵稳定性控制中，应运而生的便是汽车稳定性主动控制系统 (VDC)。 近几年来，有一些学者开始尝试用现代控制理论的一些控制方法对汽车进行稳定性控制，主要有逻辑 门限值控制、普通PID控制以及基于状态变量的反馈控制和最优控制，并取得了一些成果。但是传统的控 制方法很难对汽车这个复杂的系统进行很好的控制，必须寻找新的控制方法，并开发具有较强抗干扰能力、 高可靠性的实时控制系统。由于模糊控制不需要建立精确的数学模型，只需要根据实际的运行经验，对系 统进行实时控制，是一种非线性智能控制，具有鲁棒性强、对干扰和参数变化不敏感的特性，因此适合于 VDC这种非线性、时变系统，并且实施比较简单 ，具有很强的实用价值。 1 车辆模型的建立 汽车是一个复杂的非线性结构体 ，普通的数学建模方法难以建立汽车的精确而完善的模型，因此，本 文采用在 ADAMS软件中建立汽车多刚体模型的方式建立汽车整车模型。采用 ADAMS可以在计算机的辅 助下，完全由计算机生成汽车系统动力学模型而非建立精确的数学模型。利用ADAMS／CAR模块分别建立 前悬架、转向系统、制动系统、后悬架、车身和轮胎等子系统，并引人路面等外部条件约束建立整车多体 系统模型，结合车架的有限元文件 ，建立整车弹性体模型。汽车主动控制系统模糊控制仿真模型如图l所 示 。 ● (b) 图 1汽车整车主动控制系统模型建立过程 (a)前悬架；(b)后悬架；(c)整车模型 2 汽车模糊控制器设计 收稿 日期 ：2008一ll—o4 作者简介：林清：~(1981一)，女，山东临沂人，助教．硕士．主要研究方向汽车电子稳定程序．qzlin@mee~sspu．cn。 · 2· 齐 齐 哈 尔 大 学 学 报 2009年 在汽车过度转向时，汽车的旋转速度超过驾驶员的想象，因此这很可能导致汽车的后轮滑移到路边甚 至更远的地方；对于汽车不足转向的情况，前轮的转向速度往往会比后轮慢很多。除了这些引起汽车不稳 定的因素以外，轮胎纵向力也对汽车的稳定性产生重要的影响。汽车ESP能够对每个车轮产生制动力，以 平衡在每个车轮上的力矩，从而实现在汽车出现不稳定状态时稳定行驶。基于汽车主动控制系统的模型复 杂而且需要实时控制，普通的控制方法难以达到很好的控制效果。本文应用模糊控制作