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2017-08-12 发布于重庆
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基于改进势场法的足球机器人避障路径规划.pdf

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第丑)卷第4期控制理论与应用 Vol20No{ 2003 2003年8月 Control Aug Theory＆Applications 04 文童编号：【“x】一8152(2003)04一ly023 基于改进势场法的足球机器人避障路径规划 =—=一2222222===20——一一一钟碧良“2，张祺1，杨宜民1 东I‘廿^=学自动化学院，r_东J1州510690；2茂名学院自动化系．J东茂名525000 摘要：分析r势场法用于移动机器人蹄径规划中产牛目标不可达问题的蟓冈，提出了改进的斥力势场函数．将机器人与目标的相对距离考虑在内，以确保总的势场／J龙门杯位置全局最小改进的势场法应用于足球机器人避碰控制仿茸与应用结果表明，它能有效地解决在目标附近有障碍物时目标不可达问题关键词：势场法；日标小町达；路径规划；足球机器人中图分类号：n273 文献标识码：A Anti-collision forsoccer pathplanning robot modified field method using potential ZHONG Qi。．YANGYi—minl Bi—liang。7．ZHANG (1Faculty 5I(XN0．China： ofAutomation．Gu姗gdongUniversity衍TechnMogy，(}uangdtmgGuangzhou 2[Ⅶmn【of 525∞00 ALlIommloll，MaomingCollege，Goangd㈣MmMuingChina) Abstract：This the wtieTlthe fieldmethod paperanalysedcauses州goalnonreachabilitypotendat wasutilizedinr、)bot path and themodified fimcfionInordertocnsure #arminggave rep山sirepotential globalmirtunumofthetotal inthe potentiaIgoal relalivedistancebetweentherobotandthe w“consideredThemodified gtral fimcdon to lx-*,ition．the potential was all-