基于多传感器信息融合的移动机器人避障_陈绍茹.pdfVIP

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2017-08-12 发布于重庆
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基于多传感器信息融合的移动机器人避障_陈绍茹.pdf

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基于多传感器信息融合的移动机器人避障_陈绍茹.pdf

2014 33 5 (Transducer and Microsystem Technologies) 年第卷第期传感器与微系统 35 基于多传感器信息融合的移动机器人避障* ，陈绍茹陈奕梅 ( ， 300387) 天津工业大学电气工程与自动化学院天津 : ，，摘要为了更好地解决移动机器人在未知环境下的自主避障问题采用多传感器信息融合的方法通过。，多个超声传感器对障碍物信息进行采集合理确立模糊控制器的输入输出通过模糊推理将障碍物距离，，。信息模糊化建立模糊规则并解模糊以达到对移动机器人的安全避障的控制通过建立移动机器人运动，， : 。模型设计了仿真平台得到实验结果表明该算法具有良好的可行性 : ; ; ; 关键词移动机器人避障多传感器信息融合模糊控制 — — — 中图分类号:TP 242 文献标识码:A 文章编号:1000 9787 (2014)05 0035 04 Obstacle avoidance of mobile robot based on multi-sensor * information fusion CHEN Shao-ru ，CHEN Yi-mei (School of Electrical Engineering and Automation ，Tianjin Polytechnic University ，Tianjin 300387 ，China ) Abstract :In order to solve the obstacle avoidance problem of mobile robot in unknown environments ，adopt multi- sensor information fusion method ，through multi-ultrasonic sensors acquire information of obstacles． The input variables and output variables of fuzzy controller are set reasonably． Fuzzing obstacles distance information through fuzzy reasoning ，establish fuzzy rules and then defuzzification ，to achieve obstacle avoidancs of mobile robot successfully． By constructing model of mobile robot motion