移动机器人模块化机械臂运动学分析.pdfVIP

第 3O卷第 5期 河 北 工 业 科 技 Vo1．30，No．5 2013年 9月 HebeiJournalofIndustrialScienceandTechnology Sept．2013 文章编号 ：1008—1534(2013)05-0333—05 移动机器人模块化机械臂运动学分析 吕 晋 ，张 俊。，王 南 (1．河北工程大学机电工程学院，河北邯郸 056038；2．中国科学院深圳先进技术研究院，广东深圳 518055) 摘 要：机械手臂的运动学分析是移动机器人机械臂实现抓取作业的一个关键 问题 。为成功完成 抓取作业，将移动机器人模块化手臂优选为 4自由度构型。运用 H法建立了机器人 的运动学方 程，基于装备在移动机器人的模块化手臂的运动学研究，建立 了机械手臂 自主抓取的数学模型，分 析手臂 的工作空间，并用 Matlab仿真验证运动学算法的正确性。建立了视觉与手臂基础坐标系的 位姿矩阵，并用实验验证 了该构型的运动学结论和位姿转换矩阵的正确性。 关键词 ：移动机器人 ；手臂 ；运动学；仿真；工作空间 中图分类号 ：TP242．6 文献标志码 ：A doi：10．7535／hbgykj．2013yx0506 Kinematicsanalysisofmodularmanipulatorsofmobilerobot LYUJin一，ZHANGJun ，WANGNan (1．CollegeofMechanicaland ElectricalEngineering，HebeiUniversity ofEngineering，Handan Hebei056038．China； 2．ShenzhenInstituteofAdvancedTechnology。ChineseAcademyofSciences，ShenzhenGuangdong518055，China) Abstract：Thekinematicsanalysisofrobotarm hasbecomeakeyissueformobilerobottOrealizegrasptask．Tocompletesim- piegraspfunction．afourdegreeoffreedom Dofsmodularmanipulatorhasbeenbuiltforpracticalexperiments．I)_H methodol— ogyisusedtObuildkinematicequationsforanalysisofthekinematicsofamodularmanipulator，andamathematicalmodelis built．ThenMatlabisusedtOverifythesolution．Thepositionmatrixofthevisioncoordinateandthebasecoordinateoftheto- botarm isalsodetermined．Experimentresultprovesthecorrectnessofthesolutionandthematrix． Keywords：mobilerobot；roboticarm；kinematics；simulation；workspace 服务机器人是一种能够代替人从事多类工作的 在 自主移动机器人平台上装备模块化机械手臂 高度灵活 的 自动化机械系统[1]。21世纪以来，服 可以使机器人 同时具有 自主移动和抓取操作 的功 务机器人飞速发展，逐步深人到人类生活的诸多领 能。文献[8]设计了一款具有缓冲结构的五轮移动 域 中[3_4]。在家庭服务 中，移动机械手臂可为主人提 机器人，文献[9]设计了一个装配于移动机器人上的 供开关房门、取放物 品和拧按开关等服务[5]。国内 轻型模块化机械臂 。基于此 ，本文以装配于五轮移 外研制的一些移动机器人，如加拿大的Johnny- 动机器人上的模块化机械臂