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经典非完整Appell_Hamel约束的性质.pdf
第 8卷第 2 期 20 10年 6月 动 力 学 与 控 制 学 报 Vo l. 8 No. 2
1672 6553 /20 10 / 08⑵/ 0973 JOURNAL OF D YNAM ICS AND CON TROL Jun. 2010
经典非完整 App ellHam el约束的性质
1 1 1 2
李广成 陈雷明 王东晓 梅凤翔
( 1. 郑州航空工业管理学院数理系 ,郑州 4500 15) (2. 北京理工大学力学系 ,北京 100081)
摘要 研究了非完整约束 App ellH am el例. 证明了经典 App ellH am el例对于非完整系统的 H am ilton作用量
是稳定值. 研究了该约束对于非完整力学 Ro senEdelstein 模型的解 ,证明了对于三个非完整力学模型 Ap
p ellH am el例具有相同解. 利用非完整力学系统可归结为有条件的完整系统的理论 ,得出了经典 App ell
H am el例具有第二类 L agrange方程的形式.
关键词 App ellH am el约束 , H am ilton原理 , Ro senEdelstein模型 , 第二类 L agrange形式
1 2 2 2
( ) ( )
L = T - V = m q+ q+ q - m gp 2
引言 2 1 2 3 3
在非完整力学系统中 , 已知的非线性非完整约 约束方程为
束的例子并不多 , 主要有 App ellH em ell 椅子轮 , b 2 2 ( )
q= q+ q 3
3 1 2
a
Добронравов例 , 导 向陀螺 例 , 以及 Новосепов
[ 14 ] 由带乘子的 L agrange方程 [ 7] , 得出
例 . App ellH am el例研究的是一个质点 ,它的速
q
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