大射电望远镜馈源的主动减振控制系统.pdfVIP

大射电望远镜馈源的主动减振控制系统* 张辉 王启明 周潜 段广洪 （清华大学精密仪器与机械学系，北京，100084） [2] 。Stewart 平台除实现主动减振运动外，还有定位 文摘：本文对大射电望远镜馈源支撑系统的主动减 功能，以便使馈源始终跟踪天体运动。 振控制进行了研究和开发。为了测量馈源支撑系统 1 控制系统总体方案 的振动响应，提出了空间六自由度位姿的有效、精 确的测量方案；在此基础上采用速度差分预测方法 为了实现控制要求，控制系统由以下几部分组 获得了未来采样时刻振动平台的位移、速度和加速 成：振动测量、振动轨迹预测、位姿补偿、轨迹插 度；为了减小悬挂机构的力耦合作用，提出了线性 补、伺服控制，功能框图见图 1。其中测量模块完 加速度插补策略；最后在实时多任务操作系统 成馈源舱（也就是 Stewart 平台的上平台）在 t 时刻 RTLinux 上实现了实时控制方案。整个系统在已建 的位姿的实时测量；振动轨迹预测模块根据测量模 造的缩尺实验平台上进行了实验验证，取得了预期 块检测的馈源舱当前的位姿，预测 t+∆t 时刻的位 的控制效果。 姿；轨迹插补模块完成离散控制轨迹的细化；伺服 关键词：大射电望远镜 实时控制 主动减振控制 控制模块实现控制指令的执行。 中图分类号：TG502 振动 振动轨 轨迹 伺服 电机 测量 迹预测 插补 控制 位姿补 偿 建造 500 米口径球面射电望远镜（FAST 项目） 控制计算机 的前期预研究工作在国内已经开展了很多[1]，其中 图 1 系统功能框图 馈源的位姿减振控制及精确跟踪定位技术被认为 是 FAST 成功实施的关键技术之一。大射电望远镜 的总体设计方案是放置馈源的馈源舱用柔性钢索 2 实验平台 悬挂在 150 米左右的空中，同时跟踪被测天体运动。 为了更好地论证控制方案，本研究中建造了馈 馈源减振定位控制系统的主要任务是实时监测悬 源的主动减振定位实验平台，见图 2 。其中 Stewart 挂在空中、受风载作用产生振动的馈源舱的位姿变 化，同时控制减振执行机构，使馈源舱内部馈源的 振动幅值的均方根值在±4mm 以内，以实现预期的 Stewart 平台 观测目标。由于馈源舱的位姿在空中受到风载作用 上平台（馈源舱） 产生随机运动，经前期预研究发现，仅仅依靠柔性 钢