基于ADAMS与MATLAB的四足机器人的trot步态联合仿真.pdfVIP

2015年 2月 机床与液压 Feb．2015 第 43卷 第 3期 MACHINE TOOL HYDRAULICS Vo1．43No．3 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．03．015 基于 ADAMS与 MATLAB的四足机器人的trot步态联合仿真 王建明，赵彦，朱彦防，马宗利 (山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室，山东济南 250061) 摘要：为节约设计成本，提高设计效率，对四足机器人进行仿真。采用Pr0／E建立四足机器人三维模型，将模型导入 至虚拟样机软件ADAMS中．建立 四足机器人机械模型，并利用 Matlab／Simulink工具箱建立控制系统。利用二者之间的接 口实现联合仿真，验证了设计方案的可行性。 关键词 ：四足机器人；trot步态；联合仿真 中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1001—3881(2015)3-057—3 CoordinatedSimulationofTrotGaitforQuadrupedRobot BasedonADAMSandMATLAB WANGJianming，ZHAO Yan，ZHU Yanfang，MA Zongli (KeyLaboratoryofHigh—efficiencyandCleanMechanicalManufactureofMinistry ofEducation， ShandongUniversity，JinanShandong250061，China) Abstract：Inordertoreducethecostandtoimprovethedesign efficiency，thesimulation ofthequadruped robotwasmade． Pro／Ewasusedtobuildthethreedimensional(3一D)modeloftherobot，thenitwasputintotheADAMSsoftwareofvirtualprototype tobuildthemechanicalsystem model，andMatlab／Simulinktoolboxwasusedtobuildthecontrolsystem．Theinterfacebetweenthem isusedtodothecoordinatedsimulationandtoverifythefeasibilityofthedesign． Keywords：Quadrupedrobot；Trotgait；Coordinatedsimulation 0 前言 2 建立动力学模型 ， 随着科技发展 。在许多复杂环境 ，例如：在崎岖 文中采用内膝肘式四足机器人，这是由于内膝肘 的山路上、地震火灾现场 ，四足机器人可以发挥出相 式四足机器人运行较稳定。采用简化模型，即每条腿 当重要的作用。在四足机器人机构设计 中，设计一制 有两个 自由度 ，膝关节和髋关节处各有一个俯仰 自由 造一试验，往往经过多次反复，才能确定最终设计的 度。首先在 Pr0／E中建立四足机器人三维模型，另存 产品。为避免实物制造成本较高，周期过长，借助 为Parasolid格式导入至ADAMS中。在转换过程中四 ADAMS和 Matlab／Simulink联合仿真，验证步态规 足机器人模型会失去质量 、质心等参数，需要在 AD- 划、结构设计合理性 ，为后来实物设计提供依据 ，从 AMS中重新定义。 而提高效率．减少设计成本。 模型 (见图1)建好之后，对四足机器人添