基于ADAMS的足行马机构的动力学仿真_王树逵.pdfVIP

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2017-08-11 发布于重庆
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基于ADAMS的足行马机构的动力学仿真_王树逵.pdf

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基于ADAMS的足行马机构的动力学仿真_王树逵.pdf

第10 期机械设计与制造 2009 年10 月 Machinery Design ＆ Manufacture 215 文章编号：1001-3997 （2009）10-0215-02 基于ADAMS 的足行马机构的动力学仿真 1 2 2 2 王树逵田宗远张小锋居海军 1 2 （沈阳大学机械工程学院，沈阳 110044）（内蒙古科技大学，包头 014010） Simulation of foot-line machine based on ADAMS 1 2 2 2 WANG Shu-kui ，TIAN Zong-yuan ，ZHANG Xiao-feng ，JU Hai-jun 1 （Shenyang University，Shenyang 110044，China） 2 （Jnner Mongolia University of Science Technology ，Baotou 014010，China）【摘要】在对足行马机构建立好实体模型的基础上，利用ADAMS 对其沿水平面行走的运动特性进行了仿真。利用ADAMS 的后处理模块的分析功能，重点研究了模型腿部质心的位移、速度、加速度及腿部连接副受力情况的变化。仿真结果表明该机构沿着水平面平稳地运动，不存在波动和偏离。这为下一步研制奇异位形工作的物理样机提供了理论指导，也为其他仿生机器人的研究提供了参考。关键词：足行马机构；ADAMS ；仿真；仿生机器人【Abstract 】On the basis of setting Solid Model for Foot-line Machine ，using ADAMS simulates its movement character that is along horizontal level. Using the analysis function of ADAMS Post-processing m