基于滑模变结构控制的机器人视觉伺服系统研究.pdfVIP

2005 年第 8 期 ·设计与研究 · ( ) 文章编号 :1001 - 2265 2005 08 - 0003 - 04 基于滑模变结构控制的机器人视觉伺服系统研究 1 2 1 钟金明 , 张海波 , 徐刚 ( 1. 深圳大学 工程技术学院 , 广东 深圳 　518060 ; 2 . 南京航空航天大学 能源与动力工程学院 , 南京 　2 10016) 摘要 :文章以4 自由度 GRB - 400 工业机器人为研究对象 ,采用 CORECO 图像采集系统 ,构建了基于图象的视觉伺服控制系 统 。先推导了 GRB - 400 机器人系统图像雅克比矩阵 ,然后针对该视觉伺服控制系统设计了一种模型跟踪变结构控制器 ,并 给出了闭环系统的稳定性及结构参数鲁棒性分析 。最后通过实验结果验证了该滑模变结构控制器具备良好的鲁棒自适应及 抗干扰能力 。 关键词 :视觉伺服 ; 滑模 ; 变结构控制 ; 非线性控制 中图分类号 :TP242 　　　文献标识码 :A The Research on Sliding Mode Variable Structure Control of Visual Servo System 1 2 1 ZHON G Jinming , ZHAN G Haibo , XU Gang ( 1. School of Engineering and Technology , Shenzhen University , Guangdong Shenghen 518060 , China ; 2 . College of Energy Power Engineering , Nanj ing University of Aeronautics Astronautics , Nanj ing 2 10016 , China) Abstract : This article provides an introduction to the imagebased visual servo system of fourdof GRB400 robotic combined with CORECO fast image acquisition and processing system. Firstly , the Image J acobin Matrix for GRB-400 robot has been established. And then , sliding mode variable structure control are designed to solve visual problem. The imagebased visual system is stability by sliding mode control , which ensures asymptotic stability assuming exact model and state measurements. Finally , the results of experiment validate the theoretical framework both in terms of system convergence and control robustness. Key words : visual servo ; sliding mode ; variable structure control ; nonlinear control