2015年索道游者middot;吊绳攀爬机器人比赛.docVIP

索道游者·吊绳攀爬机器人 此项比赛重在培养学生的动手能力和创新精神。 二、参赛对象： 预备~初二年级，最多20人，请有兴趣的同学抓紧时间到四楼电脑房边上的“中心机房”找景老师或者梅老师报名，登记完报名信息后，可以领取相应的制作材料。 三、比赛地点： 学校运动场 四、制作方法: 到下面地址下载： /file/id_67426691588381.html （学生可利用11月12日和11月13日的休息时间，进行制作。） 五、评价的标准: ? 最先攀爬到终点的为胜利者。 本次活动设一等奖1名二等奖2名三等奖5名。 六、项目介绍： 　作为仿生运动机器人，被称为“索道游者”的吊绳攀爬机器人，其主要是模仿灵长类动物在吊绳攀爬时的运动方式，比如猴子又或是我们人类，攀爬在树枝上或者是吊在绳索上，是依靠双手攀住树枝或者绳索，然后通过双臂交替向前抓握来实现移动的。一、基本原理 　　本项目的吊绳攀爬机器人，以减速电机为动力，通过一个特别的机械结构——连杆机构来实现在绳索上的攀爬运动。 ?? 1、运动方式 　　本项目机器人在绳索上攀爬，主要依靠双臂交替往前抓握住绳索。看过《动物世界》就知道，猴子等灵长类动物在丛林间攀爬或者在树枝上吊跃就是这种运动方式；另外体育课如果玩过单杠上抓杠前进也应该了解这种运动方式。 　　即： 　　1）由抓握住绳索的一只手臂把身体往前送； 　　2）接着由另一手臂再往前抓握新的一段绳索； 　　3）然后原来的手臂放弃抓握绳索，身体往前摆；　 4）再由抓住绳索的手臂把身体往前送……如此循环往复，实现在绳索上攀爬前进。下图是本项目机器人的运动方式的图解（以面向机器人前进的方向来区分左右）。 ? ? 2、驱动机理 　　下面我们通过介绍“连杆机构”、“减速机构”等两种机械结构来说明本项目机器人的驱动原理。 ?· 连杆机构 · ? 　　我们采用电机作为动力，为了实现绳索上的攀爬，需要把电机的旋转运动变为不断前后摆动的抓伸运动——这里我们借助一种称之为“连杆机构”的机械结构来实现。 　　所谓“连杆机构”，就是将长度不等的几个杆通过铰链连接起来，并能灵活转动，其可以将旋转运动转换为各种其他形式的运动。这里所说“铰链”指什么呢，可以看看家里的房门，门板与门框之间是用合页连接的，门是可以围着门轴随意转动的，但是却无法脱离门轴，这里的合页就是一种铰链结构，即：连接在一起，但又能灵活转动。 “连杆机构”有很多种，本项目中用到的是“摆动曲柄滑块机构”，即：一种能够将旋转运动转换为往复摆动运动的连杆机构，其主要结构是：摆杆一头固定在一个旋转轮盘的一侧，摆杆作成带有导向槽的结构并可以滑动。下面为摆动曲柄滑块机构的运动过程示意图。 ?? ? 　　以下为两种一样的摆动曲柄滑块机构连杆，前者采用了离心圆盘作为转动结构，而后者则采用了曲柄作为转动结构，两者本质是一样。为了加工方便，一般多用后面一种”曲柄“结构（可省掉一个圆盘）。而在本项目中我们采用的也是后面的设计。 ? 为了使本项目机器人能够吊挂在绳索上，机器人与绳索接合的部分设计成了一个吊钩的形状。为了机器人能够双臂交替向前抓握绳索，则“摆动曲柄滑块机构”的安装也比较巧妙，我们用了左右两套相同的连杆机构，且为同轴的方式安装（同一根转动的轴），但两个连杆的铰链结合部分的位置正好相反，即分别位于转盘一条直径线上的两头，也就是曲柄的位置正好相反，使得左右两套连杆机构在同一时间上运动的状态刚好相反，比如：一个位于最左边的位置的时候另一个正好位于最右边的位置，一个位于最高的位置的时候另一个正好位于最低的位置。 ? ? ? · 减速机构?·? 　　我们采用电机作为动力，为了实现绳索上的攀爬，电机必须输出足够的动力，并且要求是输出左右两侧同轴的转动轴。 　　作为绳索上攀爬的机器人，不需要攀爬的速度过快，但是却需要有足够的力气。通过传动结构，我们都知道减速齿轮箱能够把电机“高转速、低扭矩”转换为“低转速、高扭矩”，即通过减速齿轮箱把电机的转速减下来，把输出的扭矩（动力）提高起来。 　　本项目我们采用的是带微型减速齿轮箱的电机，但是由于该型号电机的一些不足以及本项目的一些特殊需要，我们还需要对该电机进行一定的改造完善：　　1）该微型减速电机所带的齿轮减速箱，使得转速已经降得比较低，但是输出的扭矩（动力）也不是太高，尤其是要吊起机器人自身的重量并要向前攀爬时，动力还是有点不足。 　　2）该微型减速电机是单侧输出转动轴的，无法满足本项目机器人要左右两侧同轴驱动连杆的要求。 　　为此，我们决定为该微型减速电机再增加一级减速齿轮，即： 　　1）通过进一步降低转速来提高扭矩（动力）； 　　2）这增加的一级齿轮我们采用一种称之为“蜗杆”的结构与齿轮配合组成新的减速机构，同时把单侧输出转动轴变为双侧输出转动轴。 　　? 3、电路原理