机器人非线性连续变增益H∞控制器设计.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 机器人非线性连续变增益 控制器设计Ξ Η] 虞忠伟 胡 东 陈辉堂 同济大学电气工程系 上海 摘 要 本文针对 关节的刚性机器人 提出了一种设计连续变增益控制器的新方法 这种方法结合了变增益 ν 和 理论 通过在平衡点附近线性化系统 利用具有极点配置的状态反馈 技术 对应每个运动区域 设计满足 Η ] Η ] 性能和动态特性的状态反馈增益 这些增益通过泰勒级数展开拟合成与运动点有关的连续函数 随着系统状态 Η ] 的变化 拟合成的增益函数可使控制器获得连续的增益 使得所设计的控制器同样适合系统状态变化较快的对象 而且系统随状态的变化始终具有很高的动态性能 克服了传统变增益控制器中存在的不足 仿真结果验证了此控制 器的有效性 关键词 机器人 连续变增益 控制 极点配置 线性矩阵不等式 Η ] 中图分类号 ×° 文献标识码 ΔΕΣΙΓΝΟΦΧΟΝΤΙΝΥΟΥΣΓΑΙΝΣΧΗΕΔΥΛΕΔ Η] ΧΟΝΤΡΟΛΛΕΡ ΦΟΡ ΡΟΒΟΤΜΑΝΙΠΥΛΑΤΟΡ 2 2 ≠ ⁄ ≤∞∏ Δεπαρτμεντοφ ΕλεχτριχαλΕνγινεερινγ ΤονγϕιΥνιϖερσιτψ Σηανγηαι 2 Αβστραχτ ∏∏∏Η ∏2 ] ×∏Η ] ∏∏ ∏Η ] ∏ Η ] ∏√ ×