超声传输特性和超声传感系统研究.pdfVIP

第 40 卷　第 2 期 . 40　 . 2 ( ) V o l N o 厦门大学学报 自然科学版 　2001 年 3 月 ( ) M ar. 2001　 Jou rnal of X iam en U n iversity N atu ral Science 文章编号:(2001) 超声传输特性和超声传感系统研究 1 2 2 1 2 1 许天增 , 许克平 , 许　茹 , 许水源 , 程　恩 , 童　峰 ( 1. 厦门大学海洋学系; 2. 厦门大学电子工程系, 福建 厦门　361005) 摘要: 研究了空气介质中超声波的辐射、传播、散射和接收等规律性, 作为超声传感系统设计的理 论基础和具体参数选择的依据. 简述 3 种具有创新性的超声传感系统: 混凝土喷射机械手超声测距 测向系统、超声地形障碍检出传感系统和移动机器人超声传感系统的设计和实验结果等. 关键词: 超声传输; 超声传感器; 移动机器人 中图分类号: TB 551 文献标识码: A 　　　　　　　　　　　　　　　 通常频段超声波传输不受烟雾、粉尘的影响. 超声测距仪的测量距离和精度能满足一般工 程上的需要, 且具有成本低、使用方便等优点, 已广泛地使用于工矿、水文等领域的定向测距. 但通常的超声测距仪难以形成移动机器人的超声传感系统, 因为这类超声传感系统要有高的 稳定性和可靠性, 测量的精度也要求很高. 有些传感器必须工作于诸如坑道混凝土喷射现场或 风沙雨雪的野外环境, 声波传输条件和受感目标复杂而多变, 膜片式超声换能器无法使用, 通 常的信号处理方式也不适用. 因此, 设计使用于特殊要求的移动机器人超声传感器, 就成了当 前被广泛关注的一个研究课题. 本文从超声传输特性的研究入手, 寻找影响超声传感器性能的 原因和解决的途径, 研制了具有独创性的 3 种超声传感系统: 混凝土喷射机械手、地形障碍和 自动导引车超声传感系统. 这些超声传感系统的设计原则和实验结论等在文中作了简要的论 述. 1　混凝土喷射机械手超声传感系统 在现代快速施工, 特别是野战工事快速构筑等作业中, 混凝土通过输料车、湿喷机并最终 由喷射机械手上的喷嘴直接喷射于受喷基底面上. 实验证明, 当喷嘴与受喷面距离 80 cm , 且 喷射流与基底面垂直时, 混凝土反弹而溅落在地面的比例最少. 以往是依靠人力来操作的, 这 是一项极费体力而且定距和定向均很难精确控制的操作. 如何实现喷射机械手的智能化, 使得 喷嘴基本上处于最佳工作状态, 就成了一个极待解决的国际难题. 从原理上说, 采用超声传感器有可能解决此难题. 但由于喷射机械手作业条件的恶劣和受 收稿日期: ( ) ( ) 基金项目: 国家 863 计划 8635121021 和国家自然科学基金 资助项目 ( ) 作者简介: 许天增 1936- , 男, 教授. ( ) 　　　　　　　　　　　　　　　　厦门大学学报 自然科学版 　　　　　　　　　　　　　　2001 年 3·04 · ( ) 感目标 如坑道爆破面 的复杂和多变, 具体的实现却很