车辆转弯数学分析.pdfVIP

单车及半挂车转弯的数学分析 1、单车转弯 1.1 单车转弯模型 单车转弯的模型比较简单，即为平面内单一刚体的运动，没有刚体之间的相 对运动，因而，根据位移协调，可以唯一确定任意时刻单车各点的运动方向及速 度。根据刚体运动的原理，如果能知道刚体上任意两点的运动速度的方向及其中 任一速度的大小，就可以知道刚体上其它任意一点的运动速度及方向。原理很简 单，描述如下： 对于刚体A ，已知其上两点a、b 的速度分别为 、 ，，求其上c 点的运动 v v a b 方向及速度 ： v c a、先由a、b 两点的运动方向求其速度舜心，得到 O 点，再由任意一点速 度求出其绕O 点的角速度，即为整个刚体绕其速度舜心的角速度： v v  a b r r a b v v 上式中 为向量 的模。 a a b、由速度舜心及角速度可得出任意一点的运动速度及方向： v r v c c v 上式中 为 方向上的单位向量。 v c 基于以上原理，可以求出车辆上任意一点的运动速度及方向，因此也可以确 定车辆的内侧及外侧的最大扫空。 以下就对单车的转弯进行一些数学分析。 1.2 单车转弯的数学分析 此处通过数学分析来讨论单车转弯时通道圆宽度与前轮转角的关系。 设小汽车各项参数如下： 为简单计算，此处假设轮子外侧与车辆外轮廓平齐，并且不考虑轮子宽度， 即认为轮子的横向中心在车辆的外轮廓线上。车辆转弯图如下：  图中，R 为单车的通道圆内圆半径，R1 为通道圆外圆半径， 为内前轮转角，  由三角形知识可得，前后轮之间弧所对应的圆心角也为 。对于一般单车而言，      0, 。  4    a、通道圆的内圆半径R d  由上图可得：tg ，所以有R d ctg 。 (0, ] 。 R 4 2 故对单车而言，当转向轮最大转角为45 °时，最小转弯半径为： 。 R d min