采用等效力控制方法的非线性结构实时子结构试验.pdfVIP

第23卷第 3期 振 动 工 程 学 报 VoI．23No．3 2010年6月 JournalofVibrationEngineering Jun．2010 采用等效力控制方法的非线性结构实时子结构试验 许 国山，吴 斌 (哈尔滨工业大学土木工程学院，黑龙江 哈尔滨 150090) 摘要：等效力控制方法用反馈控制代替数学迭代过程求解实时子结构试验隐式逐步积分方法的非线性方程。对于 非线性结构试验，采用比例一微分 (PD)控制器的等效力控制方法会使等效力响应产生稳态误差，从而使试验结果失 真。文章用比例一积分 (PI)控制器代替PD控制器 以解决此问题。介绍了实时子结构试验等效力控制方法，进行了等 效力控制器设计，并通过数值模拟和试验验证了采用PI控制器的等效力控制方法对非线性结构实时子结构试验的 有效性。数值模拟与试验的结果都表明，对于非线性体系的试验，采用PI控制器的等效力控制方法可以取得非常好 的效果。 关键词 ：实时子结构试验 ；等效力控制方法 ；比例一积分控制器 ；非线性结构 中图分类号 ：TU317 文献标识码 ：A 文章编号 ：1004—4523(2010)03—0237—06 误差，从而使试验结果失真。为了消除此稳态误差 ， 引 言 许国山提出了用预测 的试验子结构和数值子结构割 线刚度计算C 的方法L1。对于多 自由度结构试验 ， 结构试验是评价结构抗震性能的重要手段 。传 这种预测方法计算量很大 ，且在试验 中很难保证预 统 的结构抗震试验方法主要包括静力往复循环试 测刚度的准确性 。为了解决这个问题 ，许 国山等人又 验、振动台试验和拟动力试验 [】]。这3种试验方法 提 出了采用 比例一积分控 制器 的等效力控制方 各有优缺点，然而对于非线性或不确定性集 中于某 法L】引。数值模拟结果表明，对于非线性体系的等效 一 部分的结构 ，拟动力子结构试验技术可以把结构 力控制方法试验 ，PI控制要优于PD控制。吴斌等人 的关键部分取 出来做试验 ，其余的部分用数值模型 用线性弹簧试件试验证明了采用 PI控制器等效力 予以模拟 ，这样大大降低 了试验费用 。然而这种方法 控制方法的有效性[1。本文将进一步用非线性弹簧 不能准确反映速度相关型试件的性能 ，为了解决这 试件试验来验证此方法的有效性。 本文介绍采用 比例一积分 (PI)控制器的等效力 个问题 ，1992年Nakashima等人提出了实时子结构 控制方法，进行等效力控制器设计 ，并对此方法进行 试验方法 [7]。 数值模拟和试验验证。 实时子结构试验方法 自提出以来得到了广泛的 研究和应用 [8叫引。逐步积分方法是实时子结构试验 非常重要的一部分 ，主要包括显式方法和隐式方法 。 1 等效力控制方法 显式方法容易操作 ，但一般是条件稳定的方法 ，很难 文献El3]以平均加速度法为例介绍了等效力控 应用到多 自由度结构的试验中。隐式方法一般是无 制方法原理。当数值子结构的阻尼力为线性时，实时 条件稳定的，但需要复杂耗时的迭代过程求解非线 子结构试验等效力控制方法的动态平衡方程为 性方程。