铰接履带式海底采矿车越障性能仿真研究.pdfVIP

第25卷 第12期 计 算 机 仿 真 2008年12月 文章编号：1Oo6—9348(20o8)12一O195一o5 铰接履带式海底采矿车越障性能仿真研究 李 力 ，赵 辉。，李炳华 (1．中南大学机电工程学院，湖南 长沙410083； 2．长沙矿冶研究院深海矿产资源开发利用技术国家重点实验室(筹)，湖南 长沙410o12) 摘要：针对产于复杂恶劣地形海山表面的深海矿产资源钴结壳，提出了钴结壳采矿车采用铰接式履带车的技术方案，利用 机械系统动力学仿真软件ADAMs／A1V履带车工具包，开发了铰接履带式海底采矿车的三维动力学模型和虚拟样机，进行 了其通过垂直障碍和沟槽地形的越障性能仿真研究和结果分析。仿真研究表明，铰接履带式海底采矿车建模正确，仿真真 实，越障性能优良，且超过我国钴结壳采矿车技术要求，仿真数据可为物理样机研制提供技术参考。 关键词：钴结壳；采矿车；铰接式履带车；虚拟样机；越障性能；仿真 中图分类号：1 42 文献标识码：B SiInulati0n0fMOti0nCharacteristic0fM iIIer 、)l，ithArti(：lIlatedTrackedVellicle0nSeam0ⅢIt LILi ，ZHAO Hui，LIBing—hua (1．C0l1egeofMechatronicsEn ne ng，CentraJSouthUnivers ，ChangshaHunan41oo83，China； 2．ChaJ1gshaInsmuteofMineraJMetallurgy，ChaJ1gshaHunan410012，China) ABSTRACT：Thispaperputsf0rv，ardthetechnicalconceptoftheminerf0lrcobaltcmst0ntl1ec0mplicatedterrain seamount，andthecobaltcrustmiIIerisakind0ftmckedvehic1ewitharticulatedsteering．Andthethree—dimen- sionalkineticanddynamicalm0de1{‘andvinualpmtotypeofthec0ba1tcmstminerarebuiltanddesignedbyusingtlle so areofTrackedVehicleT0olbafofAutomaticDyn踟icAnalysis0fMechanicalsystems．111esi舢 lati0ns0ftlle vinualpmtotypemovingontheveri【calobstacleaJldtlletrenchte narec edout．Thekineticanddyn锄 ical characteristjcs0fthecobaJIcrustminerareobtainedandanalysedintllep印eT．Itisshowedthatthebuiltkineticand dynamicaImode1sandvinualpr0t0type0fthec0bahcnlstrrIinerareaccurateandthesimulatjonsaretme，andthe motioncharacteristicsofthevirtualpmt0typeareexcellentandexceedthetechnicalrequirement0ftheminerintlle cobaltcnlstminingsystem inChin{l，andtllesimulationresultsarevaluablefolrprototypem肌ufacturing． 1【EY、ⅣoRDS：C0baltcmst；Mine】；Tracked