低重力模拟系统主动悬吊方式控制研究.pdfVIP

第 10卷第 1期 智 能 系 统 学 报 Vol_10№ ．1 2015年 2月 CAAITransactionson IntelligentSystems Feb．2015 DOI：10．3969／j．issn．1673—4785．201311036 网络出版地址：http：／／www．cnki．net／kcms／doi／10．3969／j．issn．1673—4785．201311036．html 低重力模拟系统主动悬 吊方式控制研究 朱齐丹 ，陈力恒 ，卢鸿谦 (1．哈尔滨工程大学 自动化学院，黑龙江 哈尔滨 150001；2．哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心，黑龙 江 哈 尔滨 150001) 摘 要 ：为了简化低重力模拟系统设计难度 ，方便巡视车得到更准确的测试结果 ，在主动悬吊方式下提出了直接对 力回路进行控制并辅以位置控制的方案。在建立系统模型过程中考虑了影响系统鲁棒稳定性的参数不确定与可转 化为乘性不确定性的延时问题 ，并实现了不确定性的分离；根据系统受到巡视车带来的干扰、减速器摩擦力矩与本 身不确定性等问题 ，针对性地设计了H 控制器对系统综合，通过实验检验，控制器有效抑制了不确定性与干扰的影 响，系统的控制精度得到了保证。 关键词：H 控制；鲁棒控制；力矩电机 ；低重力；恒张力 ；参数不确定；月球巡视车；延时 中图分类号：TP273 文献标志码 ：A 文章编号：1673—4785(2015)O1—43一O8 中文引用格式：朱齐丹，陈力恒。卢鸿谦．低重力模拟系统主动悬吊方式控制研究[J]．智能系统学报，2014，10(1)：43．50． 英文引用格式 ：ZHUQidan，CHENLiheng。LUHongqian．Researchontheactivesuspensionmethodofthelow-gravitysimulation system[J]．CAAITransactionsonIntelligentSystems。2014，10(1)：43-50． Research ontheactivesuspension method of thelow-gravitysimulation system ZHUQidan，CHENLiheng，LUHongqian (1．CollegeofAutomation，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China；2．CenterforControlTheoryandGuidanceTech— nology，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China) Abstract：Inordertomakethedesign ofthelow gravitysimulating system simplerand makethelunarroverget moreaccuratetestresuhs，themethodofcontrollingtheforcecircuitandthelocationcircuitdirectlyisputforward． Inthesystem model，thedelayproblem andtheparameteruncertaintywhichmayaffecttherobuststabilityofthe system areconsidered．Foraddressingtheproblem oftheinterferenceandtheuncertaintyinthesystem ，H control— lerisdesigned．Experimentsshowedthatthecontrollercaneffectivelysuppresstheinfluenceofuncertaintyandin— terfereneeandthecontrolprecisionofthesystem isguaranteed． Keywords：H contr