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偏置式冗余空间机械臂逆运动学求解的参数化方法.pdf
第 36卷 第 1期 宇 航 学 报 Vo1．36 No
． 1
2015年 1月 JournalofAstronautics January 2O15
偏置式冗余空间机械臂逆运动学求解的参数化方法
徐文福 ，张金涛 一，闫 磊 一，王 志英 ，
(1．哈尔滨工业大学深圳研究生院，深圳518055；2 深圳市数字化制造技术重点实验室，深圳 518055)
摘 要 ：针对肩、肘、腕均有偏置的空间站遥操作机械臂(SSRMS)型 7DOF冗余机械臂，提 出了逆运动学求解
的关节角参数化及臂型角参数化两种方法 。前者根据机械臂 的臂型特征 ，推导 以0。、0：、0、0，中的一个作为给定
参数时其他关节角的表达式，得 出8种可能解 ；后者首先构造与 SSRMS型机械臂相对应 的零偏置球关节一旋转关
节一球关节(SRS)机械臂，然后 以臂型角为参数求解SRS机械臂的逆运动学，再根据 SSRMS与SRS机械臂的关系，
得到 SSRMS的8组逆解。仿真算例校验了所提方法的有效性。
关键词 ：冗余机械臂；空间机器人 ；逆运动学 ；参数化 ；臂型角
中图分类号 ：TP24 文 献标 识码 ：A 文章编号 ：1000．1328(2015)O1-0033-07
D0I：10．3873／j．issn．1000—1328．2015．O1．005
Parameterized InverseKinematicsResolutionM ethodfor
aRedundantSpaceM anipulatorwithLinkOffset
XU Wen-fu ，ZHANGJin—tao一，YANLei ，WANGZhi．ying’
(1．ShenzhenGraduateSchoolofHarbinInstituteofTechnology，Shenzhen518055，China
2．ShenzhenKeyLabofDigitalManufacturingTechnology，Shenzhen518055， China)
Abstract：AimingattheSpaceStationRemoteManipulatorSystem (SSRMS)type7DOFredundantmanipulat0r．with
link offsetsattheshoulder，elbow，andwristparts，twoparameterizedmethods
， jointangleparameterizedandarm ang1e
parameterized，areproposedto solvetheinversekinematicproblem analytically
． Fortheformer，anyjointvariableof01，
02，06and 07callbe taken asparametersto bedefined；thenanalyticalexpressionsofother ioin
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