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直流电机转速鲁棒控制器的研究.pdf
第23卷第5期 电气传动自动化 VOI.23.NO.5
2001年10月 EIectdcDI量veAut啪∞a在∞ oct..2∞l
文章编号:1005—7277(2001)05—003卜03
直流电机转速鲁棒控制器的研究
吴步宁
(湖北汽车工业学院电气工程系,湖北十堰442002)
摘要:提出一种新的直流电机鲁棒速度控制方法,该方法通过构造速度误差的Ly印unov函数,导出了可变
反馈增益。为得到等效的负载扰动,设计一个负载扰动观测器,并在此基础上设计出转速鲁棒控制器。计
算机仿真结果证明这种方法的有效性。
关键词:鲁棒控制;直流电机;观测器
中图分类号:聊33 文献标识码:A
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1引言
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磬=}一争+扣
直流电机在工业中有着广泛的应用,许多工艺
要求调速系统具有硬的速度特性,即在各种扰动 鲁=扣号死一争 ㈦
下,动态速降小,恢复能力强,因此对转速的鲁棒控 式中∞为电机的角速度,i。为电机的电枢电流,R
制越来越受到重视。由于运行条件台g变化,对象参 为电机的电枢电阻,-,为转动惯量,r为电磁力矩,
数的变化或参数难以精确测得,这些都会引起速度 £为电枢电感,u为电机端电压。
波动或影响控制性能。一般情况下采用PI调节器, 控制系统结构如
可以获得良好的性能,满足工艺要求,但在参数变 图l所示,图1中,M
化幅度较大时,由于PI调节的积分作用,使系统的 为直流电动机,TG为
动态速度变化较大,恢复时间长。 测
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