基于PI控制的双惯量弹性系统机械谐振的抑制.pdfVIP

ELECTRICDRIVE 2015Vo1．45 No．1 电气传动 2015年 第45卷 第1期 基于PI控制的双惯量弹性系统机械谐振的抑制 王璨，杨明，徐殿国 (哈尔滨工业大学 电气与 自动化工程学院，黑龙江哈尔滨 150001) 摘要：伺服驱动系统中传动机构的弹性装置随着控制刚度的增加将引发机械谐振。针对此问题 ，通过 Simulink仿真工具建立系统模型，分别采用相同半径、相同阻尼系数、相同实部3种不同极点配置方案设计PI 参数 ，进而调节系统极点位置，减小系统振荡。仿真结果表明系统抑制谐振能力与负载一电机惯量比 密切相 关 ，应根据不同R值选择相应配置方案。此外，还通过仿真对 比传统PI控制与IP控制的区别 ，传统PI控制相 当于为4阶系统增加一不可 自由配置的零点。 关键词 ：双惯量系统；机械谐振；主动抑制；极点配置法；惯量比 中图分类号：TN911．22 文献标识码 ：A M echanicalResonanceSuppressionoftheElasticTwo—inertiaSystem BasedonPIControl WANGCan，YANGMing，XUDian—guo (DeptofElectricalEngineering，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，Heilongfiang，China) Abstract：Elasticdeviceofthe transmission mechanism in theservodrivesystem will1cad tomechanical resonancewithincreasingcontrolstiffness．Forthisproblem，asimulationmodelwasbuiltinSimulinktools，using threedifferentpoleconfigurationprogramswiththesameradius，thesamedampingcoefficientandthesamerealpart respectivelytodesignthePIparameters，andthenadjustedthepositionofzerosandpolestoreducethesystem oscillations．Thesimulationresultsshowthatthecapacityofsuppressingresonanceiscloselyrelatedtotheload—motor inertiaratioR，weshouldselecttheappropriateconfigurationprorgam basedondifferentRvalues．Inaddition，the difference between the conventionalPIcontroland the IP controlwascompared through the simulation，the conventionalPIcontroliSequivalenttoincreaseanon-~eeconfiguredzerofortheofurth．ordersystem． Keywords：two-inertiasystem；mechanicalresonance；activesuppression；poleplacementmethod；inertiaratio 实际伺服驱动系统中的机械传动部分由于 级算法应用 等多种方案。文献 [6]采用单纯PI 弹性的存在必然会带来机械谐振，机械谐振会导 控制的主动谐振抑制方式，推导出单纯使用IP控 致系统转矩、转速、机械装置等共同振荡。因此， 制器的整定公式，并得到系统动态特性受负载／电 机械振荡的研究以及抑制方法已经成为提高伺 机质量比制约这一重要结论。本文在文献[6]的基 服驱动系统性能的一个重要课题…。