Kinect深度信息及研究及其在检测中应用.pdfVIP

第33卷第5期 杭州电子科技大学学报 V01．33．No。5 2013年10月 Journalof HangzhouDianziUniversity Oct．2013 doi：10．3969／j．issn．1001—9146．2013．05—021 Kinect深度信息的研究及其在检测中的应用 魏琳，黄鑫材 (浙江工业大学省信号处理重点实验室，浙江杭州310023) 摘要：传统RGB图像容易受到光照、姿态、遮挡等因素的影响，深度信息的研究为计算机视觉的发展 提供了新思路。该文首先研究了Kinect深度图像成像原理，仿真分析了深度图像的性质及其分割优 势，并在Ubuntul2．04系统下基于OpenCV设计了利用深度信息实现陕速目标检测与分割的系统。 关键词：深度信息；图像分割；检测 中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1001-9146(2013)05—0078—04 0引言 当前目标的检测与跟踪主要集中在基于RGB光学图像的处理上，依据颜色空间、边缘、纹理结构分析 或者灰度特征、运动特征来实现…。但由于RGB图像无法获得物体的距离信息，相关的算法会受到光照、 阴影、遮挡等因素的影响，难以实现复杂场景下的任意目标检测与跟踪。因此，深度图像为检测和跟踪开 启了新的思路，通过引人TOF、Kinect、立体视觉等技术来恢复场景中的深度信息，将目标与背景分离，提高 了目标检测与跟踪的准确率和鲁棒性【2J。微软公司的Kinect体感设备可以廉价而有效地捕捉到深度图 像，这也是它创下史上销售最快电子消费产品吉尼斯纪录的最主要原因。本文首先研究了Kinect获取深 度图像的原理，之后分析了深度图像的分割优势，最后设计实现了复杂背景下目标的快速检测与分割。 Kinect获取深度图像的原理 Kinect是微软开发的一款3D体感游戏的自然交互外设，主要用来实现体感游戏中人体的动作捕捉 和识别。它集成了诸多先进视觉技术，可以同时捕捉彩色影像、深度图像和声音信号，在学术和游戏业 码[3 J，属于结构光测量技术的一种。其采用的光源是激光 照射到不均匀介质上形成的随机衍射斑点，即激光散斑，它 具有随机性，随着距离的不同呈现不同的图案。在空间中 打上这样的结构光，相当于对整个空间做了标记，通过物体 表面的散斑图案即可获得物体的位置信息。 Kinect深度成像系统的3个核心元件是：激光发射器、 不均匀透明介质和CMOS感光器件，构造如图l所示。激 光发射器发射的光透过不均匀介质发生散射，之后经分束 器反射到目标区域，在目标区域形成激光散斑。CMOS感光 图1 Kinect深度成像系统构造图 收稿日期：2013一Cr7—20 目(LYl3F010009) 作者简介：魏琳(1988一)，女，河南商丘人，在读研究生，通信与信息系统． 第5期 魏琳等：Kinect深度信息的研究及其在检测中的应用 79 元件可以捕捉到映射到物体A上的散斑图案并使其聚集到．由探测元件阵列组成的图像传感器上。 光编码技术成像流程图如图2所示，PrimeSense的专利口3中把它 I．采集不同距离处的散斑参考图案 分为4步：标定、取样、定位和重建。首先，在目标区域每隔一段距离， 取一个参考平面，CMOS感光元件把参考平面上的散斑图案记录下来。 2．采集物体上的散斑测试图案 图l中参考平面的位置分别记为Y。，Y：，Y3，Y。。此处间距越小，精度就 会越高。进行测量的时候，拍摄一幅待测物体的散斑图像，称其为测试 3．通过匹配测试图与参考图，选取相 图像，物体A和B表面形成散斑的位置分别是Y。，Y。。之后将测试图 关度最大的参考圈 像与保存下来的参考图依次做互相