一种新型LuGre摩擦模型参数辨识方法.pdfVIP

2015年 1月 机床与液压 Jan．2015 第43卷 第 1期 MACHINET00L HYDRAULICS Vo1．43No．1 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．01．036 一 种新型 LuGre摩擦模型参数辨识方法 郭彦青 ，付永领 ，张朋 (1．中北大学机械与动力工程学院，山西太原030051； 2．北京航空航天大学机械工程及 自动化学院，北京 100191) 摘要 ：针对 LuGre摩擦模型参数难 以辨识 的问题，提 出了一种一次性获得模型所有参数的新型快速识别方法，将 LuGre模型构造为以速度为输人、摩擦力为输出的单输入单输出系统，求解出相应的LuGre离散递推方程，解决 了参数辨 识时鬃毛微位移无法有效检测的难题。在此基础上，通过遗传算法对给定的LuGre模型进行辨识实验，发现一次性能辨识 出LuGre模型的6个参数．参数辨识误差最大为0．419％，具有较高的精度。通过Simulink对指定参数和辨识参数的摩擦力 仿真对比可知 ，辨识出的参数可以较高精度逼近原始数据 ，最大力矩误差仅有0．14N ·m，验证了新型辨识方法的有效性。 关键词：LuGre模型；摩擦参数辨识；遗传算法；SIMULINK 中图分类号：O313．5：TP273．2 文献标志码 ：A 文章编号：1001—3881(2015)1—149—4 A NovelParametersIdentificationMethodforLuGreFrictionModel GUOYanqing一 ，FU Yongling ，ZHANG Peng (1．SchoolofMechanicalandPowerEngineering，NorthUniversityofChina，TaiyuanShanxi030051，China； 2．SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation，BeijingUniversityof AeronauticsandAstronautics，Beijing100191，China) Abstract：Aimedatthetoughproblem ofidentifyingLuGrefrictionmodelparameters，anovelandfastparametersidentification methodwasproposedforobtainingofthemodelinone·time．Asingle-input-outputsystembasedonLuGremodelwasconstructed，in which speedwasusedasinputandfrictionasoutput．Accordingly，discreterecursiveequationsofLuGremodelweresolved，andthe problem ofeffectivedetectingmanemicrodisplacementwasdiscussed．Basedonit，experimentsongivenLuGremodelusinggenetical- gorithm wereconducted．Fortheone—timeidentification，sixprama eters withintheLuGremodelwereidentifiedwiththemaximum error of0．419％ andquitehighaccuracy．ThroughcomparingtheidentifiedparametersandspecifiedonesbySIMULINK，thissystem shows ahighaccuracyoftheidentifiedpraametersapproachedtotheoriginaldata．Themaximum torqueerror