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多移动机器人协调系统的主要研究内容及方向 张芳 林良明 上海交通大学信息检测技术与仪器系 上海200030 zhczf@ 摘 要 本文结合多机器人协调的研究现状，讨论了多移动机器人协调系统的主要研究内 容，并指出了几个有前途的发展方向。 关键词 多机器人协调 移动机器人 ResearchandDirectionofCooperativeMobileRobotsSystem ZhangFang LinLiang-ming Dept.ofInformationMeasurementTechnologyandInstruments,ShanghailiaotongUniversiyt,Shanghai200030 Abstract Accordingtothestateofresearchingoncooperativemobilerobotssystem,itskeyproblemsare disoc-a inthisarticleandthensomepromisingdirectionispresented Keywordscooperativerobots,multiplemobilerobots ， 引言 近年来，对多机器人协调系统的研究己成为机器人研究领域的热点。早在本世纪40年 代中期，G.Walter,Wiener和Shannon在研究其带传感器的龟形机器人时，这些简单机器 人在对相互间运动的反应中已表现出 “复杂的群体行为”，在70年代早期，多智能体间的 相互协调和交互作用 (仅限于软件形式的智能体)在分布式人工智能 (DAI)领域作了大 量研究，而在机器人研究领域内进行多机器人协调的研究是到了80年代末期才兴起的，并 在90年代得到迅速发展。同时，研究平台由刚兴起时的计算机仿真环境向实物形式的机器 人平台转变。与机器人技术的发展相一致，美、日在多机器人协调的研究上也处于世界领 先地位，另外，英、法、德、韩和加拿大也有一定的发展，而我国在这方面的研究刚刚起 步，仍然落后于发达国家，且受到美国在技术支持上的限制。 所谓多机器人协调，是设计者给定一些任务，多机器人系统在事先设计的协调原理的 128 基础上展示出协调的行为，以提高整个系统的效用Dl。一个相互协调的多机器人系统有着 单个机器人系统所无法比拟的优势:1)相互协调的n个机器人系统的能力可以远大于一个 单机器人系统的n倍，多机器人系统还可以实现单机器人系统所无法实现的复杂任务;2) 当环境或任务极其复杂，需要机器人具有多种能力，而设计这种集所有能力于一体的单机 器人成为不可能时，多机器人系统是最佳解决方案:3)设计和制造多个简单机器人比单个 复杂机器人更容易、成本更低;4)使用多机器人系统可以大大节约时间，提高效率;5)多 机器人系统的平行性和冗余性可以提高系统的柔性、鲁棒性和容错性，等等。然而，多机 器人系统也存在单机器人系统所不存在的问题:D如何在各智能体间表达、描述问题，分 解和分配任务:2)如何使智能体间相互通讯和相互作用:3)如何保证各智能体行为一致; 4)智能体间如何识别和解决冲突，等等。多机器人协调系统涉及到社会科学 (组织理论、 经济学)、生命科学 (理论生物学、动物行为学)和认识科学 (心理学、信息理论、人工智 能)等的学科理论和关键技术。 目前，多机器人协调系统的研究主要涉及以下几个方面:多用于工业生产领域的多关 节机械臂的协调和多手指机械手的协调;涉及多用户界面的人机协调系统;DAI领域的多 智能体协调;用于竟技的多机器人协调系统如足球机器人;纳米技术和微机械 (MEMS) 领域的多机器人协调;多个独立自主的、移动机器人间的协调:等等。本文主要针对多移 动机器人的协调系统进行阐述。 2，多移动机器人协调系统的主要研究内容 2.1组织结构问题 多机器人协调系统的组织结构为整个系统执行协调合作任务提供基础，决定了系统的 能力和局限性。现有文献提出了许多种系统结构，从不同的角度可以分不同的结构形式: a)Centralized b)Decentralized O Disrtibuted 图1控