基于BJ辅助变量法实现动力调谐陀螺仪的闭环辨识.pdfVIP

第 22卷 第 11期 光学 精密工程 Vo1．22 NO．11 2014年 11月 OpticsandPrecisionEngineering NOV．20l4 文章编号 1004—924X(2014)11-3028—10 基于BJ辅助变量法实现动力调谐陀螺仪的闭环辨识 赵建远 ，李醒飞，田凌子 (天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室，天津 300072) 摘要：为了在闭环工作条件下监测动力调谐陀螺仪的性能 ，研究了动力调谐陀螺仪的闭环辨识方法。首先，根据动力调 谐陀螺仪闭环模型的复杂结构，对其进行化简和离散化处理，获取辨识模型集和模型阶数。接着，将辅助变量法 (Ⅳ)应 用于动力调谐陀螺仪 的闭环辨识 ，并根据传统Ⅳ法的不足，提 出了BJIV辨识法 。该方法能够应用于 BJ模型，使系统模 型与噪声模型不再受辨识模型的限制 。然后 ，利用仿真分析的方法 ，分析 BJIV法辨识结果的无偏性与渐进离散特性 。 最后 ，采用提出的方法对某型号动力调谐陀螺仪进行单次和连续闭环辨识实验 。仿真结果表明：BJIV法 的辨识结果在 有噪声存在 的条件下是一致无偏的，渐进方差能够接近最优 ；闭环辨识实验结果表 明：辨识拟合度优于 9O ，连续跟踪 2h，获得 了可靠的辨识结果 。 关 键 词 ：动力调谐 陀螺仪 ；闭环辨识 ；辅 助变量法；BJIV辨识 中图分类号 ：TP273；U666．123 文献标识码 ：A doi：10．3788／oPE3028 Closed—loopidentification ofdynamicallytunedgyro basedonBJIV method ZHAOJian—yuan ，LiXing—fei。TianIing—zi (StateKeyLaboratoryofPrecisionMeasuringTechnologyandInstruments， TianjinUniversity，Tianjin300072，China) *C0rres0 gauthor，Email：jianyuan—tju@126．com Abstract：TomonitortheperformanceofaDynamicTunedGyro (DTG)on—lineunderclosed—loop workingconditions，aclosed—loopidentificationapproachwasexploredfortheDTG system．Firstly， theplantmodelwassimplified anddiscretizedtoobtain theidentificationmodelsetand mode1order basedonthecomplexmode1structureofDTG closed—loop system．Then，theInstrumentalVariable (IV)methodwasusedtotheclosed—loop identification oftheDTG．Aimingatthedeficiencyofthe traditionalⅣ method，aBJIV methodwasproposed．ThemethodwasappliedtoBJmodelSOthatthe plantmodelandnoisemode1werenotrestrictedbytheidentificationmode1．Furthermore，simulations wereusedtoanalyzetheconsistencyandasymptoticdistributionoftheBJIV method．Finally，single andcontinuousidentification experimentswere conductedon aDTG closed—loop system． Obtained resultsindicatetha