基于条纹式激光传感器与机器人的扫描成像系统.pdfVIP

第 44卷第 1期 红外与激光工程 2015年 1月 VO1．44NO．1 InfraredandLaserEngineering Jan．2015 基于条纹式激光传感器与机器人的扫描成像系统 张 铁 ，李 波，邹焱飚 华南A_z-大学 机械与汽车工程学院，广东 广州 510640 摘 要：提出了一种以条纹式激光传感器和工业机器人为平台对工件进行扫描检测并对其轮廓进行 成像的系统方案。条纹式激光传感器移动式扫描工件获取工件轮廓的三维点云数据，然后结合特定的 算法对点云数据进行去噪、插值 、插补处理 ，使得点云数据能更加真实地反映工件的客观形貌 ，最终 根据点云数据的信息生成工件轮廓的二值化 图像 。在实验 中成像精度能达到0．1mlTl级 ，从而在某些 特殊的工业场合替代传统的CCD相机实现对工件的成像及检测定位 ，解决 了传统CCD的抗干扰能 力不足 的 问题 。 关键词：激光； 扫描； 点云； 成像 ； 算法 中图分类号 ：TN249 文献标志码：A 文章编号 ：1007-2276 2015 01-0053-06 Scanningimagingsystem basedon stripetypelasersensor androbot ZhangTie，LiBo，ZouYanbiao InstituteofMechanicalandAutomotiveEngineering，SouthChinaUniversityofTechnology，Guangzhou510640，China Abstract：A system solutionswasproposedthatutilized hteplatform composed ofstripetypelasersensor and industrial robotforscnaningnadde~cfingworkpiece，imagingofritscontouraSwell。Stripeytpe laser sensor obtmned hte three-dimensionalpointcloud data ofhteworkpiece contourby scnaning in movable way．Then combined wiht hte specific algorihtm，pointcloud data was dealtwith through denoising，interpolationprocessing，whichmadethepointclouddatareflecthteobjectivemoprhologyof artifactsmore truly．Finally according to hte information of pointcloud data，binary images of hte workpiece contour wasgenerated．In the experiment．hte precision of imaging Callreach to 0．1 mm ． Thereby，imaging，detectionna dlocationofrhteworkpiecearerealizedinsteadoftraditional CCD camera in somespecial industrialoccasions，solving hteproblem thattraditional CCD islack ofnati—interference ability． Keywords：laser； scan； pointcloud； imaging； algorithm 收稿 日期 ：2014—05—20； 修订 日期 ：2014-06—22 基金项 目：广东省战略性新兴产业项 目 2O1lA09llOlo01 ；广东省科技计划项 目 2012B0座机电话号码 ； 中山市科技计划项 目 201207B001 作者简介：张铁 1968一 ，男 ，教授，博士生导师，主要从事工业机器人 、服务机器人等的研究。Email：merobot@scut．edu．ca 第 1期 张 铁等 ：基于条纹式激光传感 器与机器人的扫描成像 系统 55 控制传感器进行工作 、接收传感器反馈 回来 的测量 P 数据。工控机与机器人控制器进行以太 网通信 ，用来 _ 实现通过工控机远程控制机器人动作 、工控机与机 器人控制器之间数据的读取和发送 。系统工作时，机 】二： 鲁 器人带动传感器对被测物进行移动式扫描测量 。工 5 - _ - ___ 控机中的软件用来实现上述设备之间的通信、数据 4 _ _ _ --_