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《机械控制工程基础》实验指导书
实验一、时域特性的MATLAB计算机辅助分析
一、传递函数的MATLAB部分分式展开
1.基本命令
1)传递函数的表示方法：num=[]; den=[]。或num=conv([],[]);den=conv（[],[]）。
2)部分分式展开命令：〔r,p.k〕＝residue(num,den)
3）M函数
2.例题：求下式的部分分式展开
3.编程应用：部分分式展开
4.实验报告：写出上述编程应用部分分式展开的结果。
二、时域响应曲线MATLAB分析
1.时域响应MATLAB命令函数：impluse(num,den)；impluse(num,den,t)
step(num,den)；step(num,den，t)
lsim(num,den,u,t)
2.画图MATLAB命令：plot()，hold on，gtext
3.例题：P159例
4.编程应用：P160图7.11和图7.12
5.实验报告：写出P160图7.11和图7.12所编程序，画出响应曲线。
三．MATLAB求连续系统的零极点和系统稳定性
1.基本命令：计算多项式的根roots(den)
计算零极点[p,z〕=pzmap(num,den)
在复平面绘制系统的零极点图pzmap(num,den)
2.编程应用：
3.实验报告：求出上述多项式的极点编程和极点结果及稳定性判别结果。
实验二 频域特性的MATLAB计算机辅助分析
1.目的：用MATLAB进行系统的尼氏图和博德图的绘制，并讨论系统的稳定性，求出稳定裕量。
2.基本命令：nyquist(num,den,w)
Bode(num,den,w)
3.编程应用：已知开环传递函数为
编程分别绘制出其尼氏图、博德图，并从博特图上求出其幅值裕量和相角裕量。
5.实验报告：对上述编程求出其结果（尼氏图、博特图、稳定裕量）
实验三 控制系统的SIMULINK仿真实验
1.内容：完成对控制系统的输入输出仿真，完成对控制器＋控制对象组成的反馈控制系统的
控制效果仿真，分析PID控制器的参数调节对控制性能的影响。
2.例子：
3.仿真1：对象为的单位反馈系统阶跃响应、
正弦信号响应；
加入控制器（PD校正器）后的阶跃响应、
正弦信号响应。
仿真2：对象为的单位反馈系统阶跃响应、正弦信号响应；
加入控制器（近似PID校正器）后的阶跃响应、正弦信号响应。
仿真3：在Simulink中，自己选择一对象，设计PID控制器模块，调节PID参数，分析控制器参数调节对控制效果的影响，并求出控制性能较为理想的PID参数。
4.实验报告：1）上述的仿真结果图。
2）设计并改变PID的调节参数，分析控制系统的控制效果的变化。
注：
1）；的使用
2）%注释部分
3）simulink中的传递函数不能是无理多项式，微分s可采用du/dt输入。
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