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红外循迹小车实验说明 任务流程 理解红外传感信号处理电路的工作原理 电路的输出信号是主控制模块的输入信号 任务流程 在QuartusII的环境下打开小车设计的顶层工程car.qpf 了解电机驱动模块的各输入端口功能 任务流程 clk：输入信号12.5MHz，由时钟模块产生。 dutya[7..0]：输入右侧电机的pwm信号占空比，为八位二进制数，由小车运动状态控制模块给出； dutyb[7..0]：输入左侧电机的pwm信号占空比，为八位二进制数，由小车运动状态控制模块给出； 任务流程 stop、run_turn、for_back、right_left：输入电机工作控制信号，由控制信号小车运动状态控制模块给出，控制信号与小车运动状态的对应关系如表3.2.2所示。 pwma：输出右侧电机的pwm驱动信号； pwmb：输出左侧电机的pwm驱动信号； moto_s[3..0]：输出方向控制信号，控制小车的运动状态，其与小车运动状态的对应关系可由表3.2.1推出。 任务流程 设计时钟模块 clkin：输入信号50MHz； clk：输出电机驱动模块所要使用的时钟信号，为12.5MHz； clkstate：输出小车状态控制模块用于状态转换的时钟信号，为50Hz。 生成时钟模块元件 任务流程 设计主控制模块 生成主控制模块元件 实现小车工程 把时钟模块、主控制模块加入car工程的顶层原理图，编译，锁定引脚到FPGA。 引脚对照表见网络学堂中文件“car引脚列表.xls” EPCS模块 在Assignment-Settings-Device-DeviceOptions.. -Configuration-Configuration device中选择EPCS1 生成pof文件 下载板 讲义P49-50，注意下载板的电源正负极一定不能接反，否则会烧毁下载板 任务流程 验证小车工程 由老师检查检查小车循迹的动作和效果。 * * 来自时钟模块 来自红外信号处理电路 去往电机驱动模块 *
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