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第 31 卷 第 10 期 农 业 工 程 学 报 Vol.31 No.10 2015 年 5 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering May 2015 1 ·综合研究· 农业机械自动导航技术研究进展 胡静涛 1,2 ，高 雷 1,2 ，白晓平 1,2 ，李逃昌 1,2 ，刘晓光 1,2 （1. 中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳 110016 ；2. 中国科学院网络化控制系统重点实验室，沈阳 110016 ） 摘 要：农业机械自动导航是精准农业技术体系中的一项核心关键技术，广泛应用于耕作、播种、施肥、喷药、收获等 农业生产过程。农机位置测量方法、农机模型与导航路径跟踪控制方法是农业机械自动导航技术的研究重点，受到国内 外科研人员的广泛关注。农机位置测量主要有相对测量和绝对测量二类方法，前者以基于机器视觉的测量方法为代表， 主要利用图像处理技术识别作物行，进而确定导航基准线，实现农机与作物的相对位置与航向信息的测量；后者则以基 于全球导航卫星系统的测量方法为代表，利用卫星定位技术实现农机位置的高精度测量，在农业生产中应用最为广泛； 而面对复杂的田间环境变化，在位置测量中应用多传感器数据融合技术通常可以得到更好的测量结果。导航路径跟踪控 制通常以农机运动学模型或动力学模型为核心，多采用最优控制、最优估计、自适应控制、人工神经网络、模糊控制、 鲁棒控制等现代控制理论与方法；而无模型控制方法则可以避免建模不准确或者模型参数剧烈变化对农机路径跟踪控制 性能所产生的负面影响。该文从上述 2 个方面综述分析了农业机械自动导航技术的研究现状及存在的问题，并对未来农 机导航技术的发展做出了展望，指出采用卫星导航技术，开展农机地头自动转向控制、障碍物探测及主动避障、多机协 同导航等高级导航技术研究，以及引入先进的物联网技术，是现代农机自动导航技术发展的主要趋势。 关键词：农业机械；导航；模型；农机物联网 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2015.10.001 中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2015)-10-001-10 胡静涛，高 雷，白晓平，等. 农业机械自动导航技术研究进展[J]. 农业工程学报，2015，31(10)：1－10. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2015.10.001 Hu Jingtao, Gao Lei, Bai Xiaoping, et al. Review of research on automatic guidance of agricultural vehicles[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2015, 31(10): 1 －10. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2015.10.001 生产过程。导航系统的作用是使农业机械按照优化的作 0 引 言 业路径工作，减少重复作业区和遗漏作业区的面积，提高 农业机械自动导航是一个古老的话题。早在 1924 年， 农业机械的田间作业质量和效率、降低驾驶员劳动强度。 Willrodt[1] 就发明了一种拖拉机驾驶附件并取得美国专 本文介绍了现代农机