5-3 典型环节频率特性的绘制.pptVIP

第三节 典型环节频率特性的绘制 一 典型环节极坐标(Nyquist)图的绘制 微分环节的极坐标图是一条与虚轴正段相重合的直线。 5. 振荡环节 6. 一阶微分环节 7. 二阶微分环节 二阶因子 幅频特性与 的关系 10-1 100 101 10-2 二阶因子 幅频特性与 的关系 10-1 100 101 10-2 二阶因子 幅频特性与 的关系 10-1 100 101 10-2 低频段(小于转角频率)幅频特性可认为是0dB的一条直线，高频段的幅频特性可认为是斜率为40dB/dec的一条斜线。 二阶系统 幅频特性与 的关系 10-1 100 101 10-2 二阶因子相频特性与 的关系 10-1 100 101 0 -45 -90 -135 -180 二阶因子相频特性与 的关系 10-1 100 101 0 -45 -90 -135 -180 二阶因子相频特性与 的关系 10-1 100 101 0 -45 -90 -135 -180 二阶因子相频特性与 的关系 10-1 100 101 0 -45 -90 -135 -180 二阶因子相频特性与 的关系 10-1 100 101 0 -45 -90 -135 -180 二阶系统的对数相频特性曲线 10-1 100 101 0 -45 -90 -135 -180 w s / rad 度 0 0 -90 0 T 1 T . 1 0 T 10 -180 0 幅值误差与 的关系 幅值误差与 的关系 幅值误差与 的关系 幅值误差与 的关系 幅值误差与 的关系 二阶系统的频率响应曲线以渐近线表示时 引起的对数幅值误差 二阶系统(二阶微分环节)的对数幅频特性曲线 低频段(小于转角频率)幅频特性可认为是0dB的一条直线，高频段的幅频特性可认为是斜率为40dB/dec的一条斜线。 比例环节K的bode图 * * 第五章 线性系统的频域分析法 项 目 内 容 教 学 目 的 熟悉典型环节的极坐标图和对数坐标图。 教 学 重 点 典型环节极坐标图和对数坐标图的绘制方法。 教 学 难 点 讲授技巧及注意事项 通过定义、公式推导进行分析。 5-3 典型环节频率特性的绘制 对数坐标图渐进曲线代替精确曲线的理解。 0 Im Re K 放大环节的极坐标图是复平面实轴上的一个点，它到原点的距离为K。 1.放大环节 传递函数： 频率特性： 2.微分环节 0 Im Re 传递函数： 频率特性： 由于?(?) = - 90°是常数。A(?)随?增大而减小。因此，积分环节是极坐标图一条与虚轴负段相重合的直线。 3. 积分环节 Im Re 0 传递函数： 频率特性： 4. 惯性环节 取ω=0，1/T和ω=∞三个特殊点: 传递函数： 频率特性： 特征频率 0 w = 1 2 1 Re Im +￥ = w 0 不难看出，随着频率ω=0→∞变化，惯性环节的幅值逐步衰减，最终趋于0。相位的绝对值越来越大，但最终不会大于90°，其极坐标图为一个半圆。 传递函数： 频率特性： 极坐标相位从0°到 -180°变化，频率特性与虚轴交点处的频率是无阻尼自然振荡频率，ζ越小，对应ω的幅值就越大。说明频率特性与ω、ζ均有关。 w =￥ 0 w = n w n w n w 2 z 3 z Im Re 0 1 · · · 3 2 1 z z z 1 z w w w 当ω=0，1/T和ω=∞时， 谐振频率 谐振峰值 为最佳阻尼比 1 0 Im Re 当?从零变化到无穷时，幅相频率特性是通过(1,0)点，且平行于正虚轴的一条直线；其相频从0°变化到+90°。 传递函数： 频率特性： 0 w = Re Im 0 1 传递函数： 频率特性： 随着?的增加，G(j?)的虚部是正的单调增加，而实部则由1开始单调递减。 二、典型环节的对数坐标(Bode)图的绘制 (1)比例环节： 若k = 10 0 . 1 1 10 100 w s / rad 度 0 0 s / rad ) ( L w w 0 . 1 1 10 100 dB 20 G(s) = k, k 0 g=tf(10,1) bode(g) 10-1 100 101 (2)积分环节： 0.1 1 10 100 w s / rad 0 0 -90 0 度 s / rad ) ( L w w 0.1 1 10 100 dB 20 -20 -20dB/dec 0.1 0.2 1 2 1