基于等效控制的迭代学习控制_李向阳.pdfVIP

第 卷 第 期 系统工程与电子技术 ３６ ７ Ｖｏｌ．３６ Ｎｏ．７ 　 　 年 月 ２０１４ ７ Ｓ ｓｔｅｍｓＥｎ ｉｎｅｅｒｉｎ ａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｊｕｌ ２０１４ 　 　 　 ｙ ｇ ｇ ｙ 　  文章编号： （ ） 网址： １００１５０６Ｘ ２０１４０７１３９７０８ ｗｗｗ．ｓ ｓｅｌｅ．ｃｏｍ － － － 　 － ｙ 基于等效控制的迭代学习控制 李向阳 （ ， ） 华南理工大学自动化科学与工程学院 广东广州 ５１０６４１ ： ， ， 摘 要 对一类含非参数不确定性的时变非线性系统 提出了一种新的迭代学习算法 应用类 Ｌ ａｕｎｏｖ方 　　 　 ｙｐ 。 ， ， 法证明了其收敛性 为了提高其收敛速度 建立了该类非线性系统的等效系统 并应用线性扩张状态观测器直接 ， 。 给出了原非线性系统的等效控制 该等效控制是其期望控制的近似 为了消除线性扩张状态观测器应用中的初 ， ， 始时刻的峰值现象 提出了顺时针估计和逆时针估计相结合的等效控制求解方法 给出了基于等效控制的迭代学 。 ， 习控制算法的实现流程图 仿真表明所提的两种算法都是有效的 基于等效控制的迭代学习控制算法几乎一次 学习后就可达到满意的效果。 ： ； ； ； 关键词 迭代学习控制 线性扩张状态观测器 等效控制 类 方法 Ｌ ａｕｎｏｖ ｙｐ 中图分类号： 文献标志码： ： ／ ＴＰ２７３ Ａ ＤＯＩ １０．３