服务机器人手臂轨迹规划的研究.pdfVIP

机械设计与制造 第2 期 144 Machinery Design ＆ Manufacture 2011 年2 月 文章编号：1001-3997 （2011）02-0144-03 服务机器人手臂轨迹规划的研究* 徐新虎 李桂琴 王燕 金国军 （上海大学上海市机械自动化与机器人重点实验室，上海 200072） Research on the method of trajectory planning for a service robot arm XU Xin-hu，LI Gui-qin，WANG Yan，JIN Guo-jun （School of Mechanical Electrical Engineering and Automation，Shanghai University，Shanghai 200072，China） 【摘 要】利用D-H 法建立坐标系、Matlab 软件求解正逆方程和插值法处理关节变量来研究服务 机器人手臂5 个关节空间的轨迹规划问题，实验表明，这种轨迹规划方法是准确和可行的。通过对该方 法分析，指出其实现轨迹规划的一般步骤和优缺点，最后展望该轨迹规划法的研究发展方向。 关键词：修改的D-H 法；Matlab ；正逆解方程；机器人手臂；轨迹规划 【Abstract 】The trajectory planning of 5 degrees of freedom for service robot arm using new D -H method is introduced it.The equations of positive are solved through Matlab software ，nverse solution and in－ terpolation to cope with the arthrosis variables is calculated as well.The result of experiment proves that this method is accurate and feasible.Based on the analysis of this method ，the process of trajectory planning and the advantages and disadvantages is pointed out. Finally the direction of its development is discussed. Key words：New D-H method；Matlab；The equations of positive and inverse；Robotic arm；Tra－ jectory planning 中图分类号：TH16 文献标识码：A 1 引言 轨迹规划技术是机器人学研究领域中的一个重要部分。机 器人的最优轨迹规划就是依据某个或某些优化准则，在其工作空 [1] 间中找到一条从起始状态到目标状态的最优路径 。分析机器人 轨迹规划曲线特点和应用场合是进行机器人运动控制设计的基 础，在轨迹规划时考虑多方面的因素，包括机器人运动学的要求、 工作场合、质量和载荷等等，来进行设计分析。 机器人轨迹规划属于机器人底层规划，基本上不涉及人工 图2 机器人手臂实物图 智能问题，而是在机器人运动学和动力学的基础上，讨论在关节 3 建立驱动轴坐标系 [2] 空间和笛卡儿空间中机器人运动的轨迹规划和轨迹生成方法 。 3.1 驱动轴坐标系 服务机器人轨迹规划要比工业机器人的要复杂的多，涉及到多自 采用修改的D-H 方法建立坐标系，其特点是选取和杆i 固 由度的处理。 连坐标系的Z 轴沿杆i 的驱动轴轴向。用这种方法建立的坐标系 i 2 建模与实物 称为驱动轴坐标系，它克服了对于树形结构或含闭链的机器人有 研究五自由度的服务机器人手臂轨迹规划。其三维造型，如 的杆上会存在多余一个传动轴而引起歧义的问题。建立驱动坐标 图1 所示。 系的步骤如下： 第1 步：确定Z 轴。基本原则是Z 轴沿关节i 的轴向。第2 i i 步：确定原点O 。基本原则是O 在过Z 和Z 轴的公法线上。第 i i i i+1 YC XC 3 步：确定X 轴。基本原则是X 轴沿过Z