果实采摘机器人运动控制的研究.pdfVIP

中文核心期刊 微计算机信息 嵌入式与 年第 卷第 期 SOC 2008 24 9- 机器人技术 《 》 2 文章编号 2 :1008-0570 2008 09--0202-02 果实采摘机器人运动控制的研究 TheResearchOnMovementControlOfThePicking-fruitRobot 盐城师范学院 无锡职业技术学院 1 2 ; 严 诚 马宏亮 1. 2. YAN ChengMAHong-liang 摘要 为了提高果实采摘机器人的运动控制精度 本文通过基于积分 分离的 控制算法设计了数字 控制器并且开 : , — PID PID 发了机器人的运动控制软件控制机器人运动 最后通过试验研究了机器人的运动控制精度 , 。 关键词 机器人 数字 控制器 控制算法 : ; PID ; 中图分类号:TP242;TP273 文献标识码:A Abstract:Inordertoenhanceprecisionofmovementoftherobot,thepaperdesigndigitalPIDcontrolleranddevelopsoftwareto controlrobotbasedonintegral-apartPIDarithmetic.Atlast,theexperimenthasbeenmadetoresearchprecisionofmovementofthe robot. Keywords:automaton;numericPIDcontroller;controlarithmetic 技 1引言 术 [1] 随着我国的农业装备向智能化 自动化方向发展 对农业 、 , 机器人的研究显得非常重要 研究农业机器人的一个重要方面 创 。 式中: 为机电时间常数 就是对机器人的运动控制的研究 本文提出利用基于积分 分 , — 离的 控制算法设计数字 控制器 用来研究果实采摘机 新 PID PID , 为电磁时间常数 器人的运动控制。 2机器人电机控制系统的构成 为转矩系数 代入电机系数分别得到左右电机的模型为: 果实采摘机器人采用左右电机驱动 电机控制系统结构 , 如图 所示 电机将轴的旋转运动输入到齿轮箱 然后齿轮 1 。 , 左电机模型 箱的输出轴控制轮子转动 从而驱动整个机器人的运动 机 , , 器人的转向通过左 右履带的差速运动来实现 电机的减速 、 。 右电机模型 比为 同时每个电机带有一个光电编码器 编码器的分 :, , 631 辨率为 线 两个电机分别由两个电机驱动器驱动 光电 500 , 。 编码器和电机的驱动器分别接入运动控制卡 运动控制卡输 4数字PID控制器的设计 。 出 信号给电机驱动器 同时可以读取光电编码器的反 PWM , 在普通的 数字控制器中引入积分环节的目的 主要是 PID , 馈值 实现各种闭环控制 , 。 为了消除静差 提高精度 但在过程的启动 结束 或大幅度增 、 。 、 、 减设定值时 短时间内系统输出会有很大的偏差 会造成 , , PID 运算的积分积累 致使算得的控制量超过执行机构可能的最大 , 动作范围对应的极限控制量 最终引起系统最大的超调 甚至 , , 引起系统的振荡 这是电机控制过程中应当避免的 本论文在 , 。 机器人的调试过程中需要给机器人加阶跃的PWM信号实现调 速控制 机器人在变量喷雾作业时经常要使用即停开关频繁启 , 动电机 为了避免对电机的损害本文采用改进的数字 控制 , PID 图 电机控制系统结构图 1 算法 积分分离的 控制算法 这种算法既保持了积分作 — PID 。 用 又减小了超调量 使得控制性能有了较大的改善 其具体实 3机器人直流电机的模型 , , 。 现如下: 机器人靠是直流力矩电机驱动 直流力矩电机的模型可以 。 根据实际情况人为设定一阀值 。 1 0 用式表示: 当 ∣∣ 时 也即偏差 ∣ ∣比较大时 采用 控制 , , , 2 PD 可避免过大的超调 又使系统有较快的响应 , 。 当 ∣∣ 时 也即偏差值 ∣ ∣比较小时 采用 控 , , 严 诚 工程师 3 PID : - - 元 年 邮局订阅号 360 / 82-946 202 : 《现场总线技术应用 200例》 您的论文得到两院院士关注 机器人技术 制 可以保证系统的控制精度 基于积分 分离 控制算法使用 高级开发语 , 。 — PID VisualC++ 写成计算公式 可在积分项乘一个系数 按下式取值 言开发了机器人的运动软件 软件界面设计图 略 , , , 。 5机器人的运动控制效果试验 将位置式PID算式写成积分分离形式即为: 本文主要对机器人做了直线跟踪试验分析机器人的运动 控