欠驱动两杆机器人的统一控制策略和全局稳定性分析.pdfVIP

第 卷 第 期 自 动 化 学 报 , 年 月 , 欠驱动两杆机器人 的统一控制策略和全局稳定性分析 ‘ ‘ ’ 赖旭芝 吴 敏 佘锦华 摘 要 针对包括 和 在 内的欠驱动两杆机器人 , 提 出 了一种统一 的运动 控制策略 欠驱动两杆机器人 的整个运动空 间分 为两个 区域 摇起 区和平衡 区, 并对这两个 区域分别设计控制律 首先 , 在摇起 区, 应 用一种基 于弱控制 函数 一 , 的控制方法, 来增加 系统能量和控制驱动杆 的姿势 其次, 为 了 , 函 空 函 , 于 避免奇异值 的出现 选择弱控制 数 中的一个参数为系统状态 间的非线性 数 然后 通过系统状态调节基 函 控 一 计参 , 果 用弱 设计 摇起 区 , 可 弱控制 助 数 的 制律 中的另 个设 数 来改进系统控制效 使 控制 的 控制律 一 , 七 基于最大不变集原理保证其稳定性 而机器人离开摇起 区后 利用非光滑 函数 , 最 , 合 和 证 了 的全局 来保证其稳定 后 结 保 控制系统 稳定 函 , , , 局 关键词 非光滑 数 稳定性 欠驱动机器人 全 稳定 中图分类号 、 卜 一 丫 一 护 丘 于 , 留 朗 , , , 即 叮 , , 片 · 叮 牙 盯 , 即 , 加 , , 最 , 和 方法是把它们 的运动 空 间分 为摇起 区和 平衡 区, 并 近 儿年来 包括 在 内的欠驱动 两杆机器人 已经广 为人知 , 并且被越来 针对这两个 区 间, 分别采用 不 同的控制策 略进行摇 越 多 的人们所关注 和 都是在 起控制和平衡控制 对 于欠驱动机器人 和 一个垂直平面 内运动 的两 杆机器人 对 的控制 , 在摇起 区 的主要控制方法有基 于 、 来说, 其肩关节 是驱动 的, 而 肘 关节 是 非驱动 的 部分反馈 线性化 的控制 基 于 能量 的控 制 、 状 态反 、 、 反 , , 相 的肩关节是非驱动 的 肘关节是驱动 馈控制 智 能控制 滑模变结构控 制和 李雅普诺夫 , 一 的 鉴于 和 的复杂性 采用单 方法等 ” 在吸 引区 的主要控制方法 有线性化方 、 、 一 的控制方式难于实现控制 目标 因此, 一般 的控制 、 二 次调节器 制 模 控制 适 法 线性 控 糊 白 , 一 “ 收稿 日期 尽 一 收修 改稿 日期 应模糊控制和极点配置法等 【 , 以沁 , 由于 和 是非常复杂 的非线 国 然科学基金 和 国家杰 出 年 学基金 家 自 青 科 , , 资助 性系统 它们 两杆可 能呈 现 出各种 各样 的姿 态 因 而很难从摇起 区进入 到不稳定平衡点 附近 的平衡 区 , 瑰 凡 即 、 , , 针对这个 问题 采用 同时考虑 能量和 姿态 的摇起控 一 ‘ , 中南大学信息科学与工程学 院 长沙 东京工科大学仿 制方法是一种有效途径 提 出 了一种 生学 院 东京 一 奎尔夫大学工程系 奎尔夫 , 讯 考虑 能量和姿态 的控制方法来实现 的控 , ‘ , , , 朗 制 文献 【一 也提 出 了 考虑 能量和 , 一 , 苗 卫 , 盛 肠岭。 , , 姿态 的控制策 略 虽然这些控制策略在 一 定程度上 , 科 , 月几 解决 了从摇起 区进入到平衡 区 的 问题 但这些控制律 · 峨 加 ? 1994-2008 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. 自 动 化 学 报 卷 会 出现奇异现象 间的一个非线性 函数来调节基 于 设计 的控 针对控制 中 在 的奇异现 象, 提 出 的 制 一 设计 , 以 整 的 存 凡 律 中的 个 参数 提高 个系统 控制效 , 解 决方法是通过在控制器 中引入 一个 小参数 约束 果 基 于 设计 的控制律利用最 大不变集原 的能量使之在摇起 区 内接近但达不 到垂 理保证 了控制 系统在摇 起 区 的稳 定性 然后 , 在平 , , 直 向上 不稳 定平衡点 的势能 然而这种约束又对进 衡 区, 设计 一个最优控制律 最 终实现欠驱动两杆 , 入平衡 区产生不利影 响 在文献 中 通过选择 器人 的控 目 , 基 于非光滑 函数 【 机 制 标 并 控制器 中的一个参数为一个较大 的正常数 , 使控制 即 , 来确保 器 的分母不为零, 避 免了奇异现象, 但这种控制策略 从摇起区结束开始到整个平衡区运动过程 中系统 的 由于分母过大, 使系统控制力矩过 小而 导致不 易进 稳定 最后, 仿真和实验结果也证 明综合 和 , 入平衡区 因此实现控制 目标所需的时间