水平井井下自适应爬行器的研制.pdfVIP

石油机械 CHINA 一100一 PETROLEUMMACHINERY 2005年第33卷增刊 ：：：：：： ：：：：：：： ：：： ：：： ●设计计算◆ 水平井井下自适应爬行器的研制· 高进伟 刘 猛 李海风 中国石油大学 华东 摘要针对油气开发中水平井井下作业的特殊要求，结合现有各种管道机器人的结构原理， 提出了适合水平井井下作业曲自适应爬行器结构方案；通过平行四边形机构和非线性弹簧解决了 爬行器在井眼中的自适应问题；通过多个独立驱动单元的组合，提高了爬行器在不平井壁上的爬 行能力及其可靠性；计算了该爬行器通过拐弯的能力，介绍了具体的操作步骤及故障排除方案； 通过计算机仿真和模型的实际地面试验，验证了该爬行器方案的可行性和有效性。 关键词 水平井 爬行器驱动单元 计算机仿真 地面试验 大、中曲率半径的水平井拐弯。 引 言 爬行功能是该爬行器的基本功能。爬行功能的 实现，即驱动方案的选择与优化是本研究的重点。 水平井井下爬行器是随着水平井技术在油气开 目前，国内外出现的类似装置驱动方案主要有轮式 发中越来越普遍的应用而被提出来的一种新型井下 驱动、履带式驱动、蠕动式驱动及液力 气动 运动装置。该装置能够在油气井的 准 水平井 驱动等‘2卅。 段连续双向爬行或静止，以满足水平井下各种作业 由于用于水平井井下的爬行器需要适应恶劣的 仪器 如测井仪器 的输送和其它辅助作业 如 工作环境，且需要具有高的可靠性。因此，在驱动 射孔、打捞等 的开展，从而解决各种井下作业 方案选择上，笔者采用了较为成熟且结构相对简 仪器或设备难以依靠重力被输送到水平井井下预定 单，容易实现的轮式驱动方案。同时，针对现有的 位置的难题…。从这一点来讲，水平井井下爬行 轮式驱动方式的结构缺点，结合水平井井下的作业 器与现有的管道爬行器具有类似的功能。但是，石 要求和作业特点，充分利用了井下狭小的设计空 油井下作业特点和作业环境决定了水平井井下爬行 间，进行了一系列的创新： 1 整体形状与井眼 器必须具有其它管道爬行器所不具备的特殊性能： 一致，完全解决了爬行器的侧翻问题和与井眼轴线 1 具有较大的驱动力和较快的爬行速度， 的对中问题； 2 充分利用了平行四边形结构的 以便能够快速完成多种井下作业仪器的输送及其它 不稳定性和非线性弹簧的变形特点，巧妙地实现了 特殊作业； 爬行器在变直径井眼内的自适应功能，很好地协调 2 必须能够在一定范围内适应不同直径的 了驱动力、封闭力与摩擦力之间的矛盾； 3 驱 井眼要求，即自适应功能，以便能够在不规则井眼 动轮的伸缩不需要专门的机构加以控制，在遇卡 或变直径井眼内爬行； 时，不需要专门的机构将驱动轮收回； 4 整体 3 具有承受井下高温、高压和耐磨、耐蚀 机构几乎完全开放于井下环境，不再需要专门解决 等性能； 承压与密封问题； 5 驱动轮沿爬行器周向的分 4 具有很高的可靠性，确保井下作业安全、 布角度可以任意调节，保证爬行器与井眼对中，且 顺利进行，避免出现重大损失； 在轴向方向可以有多个轮子同时驱动，增加了其驱 5 自身长度不得过长，以便能够自由通过 动力和在不平井壁 如裸眼井 上的越障能力； 助。专利申请号：座机电话号码8070．8。、 2005年第33卷增刊 高进伟等：水平井井下自适应爬行器的研制 一10l一 6 驱动单元采用模块化设计、相对独立，可以 支撑臂、驱动轮、从动轮、齿轮、带轮、传动带以 根据要求自由组合； 7 驱动单元之间采用万向 及弹簧、弹簧调节块等组成。其主要功能：将爬行 联结机构联结，可较方便地通过井下拐弯。 器支撑在井壁上；驱动爬行器前进、后退或静止。 关键技术包括：动力的有效传递；封闭力与驱动 工作原理与机构实现特点 力、摩擦力之间的协调。功能的实现和关键技术的 解决则是分别通过平行四边形机构和非线性弹簧实 1．整体结构与动力传递 现的。此外，在机构布置时充分利用了井下狭小的 爬行器整体为细长状，与井眼形状一致，主要 空间。 包括模块化驱动单元和联结机构。其中，驱动单元 支撑驱动总成是1个平行四边形机构，由4个 主要由壳体、驱动电动机、换向一传动机构、支撑 等长的支撑臂顺序铰接而成，平行四边形的l对时 驱动总成等组成，是整个爬行器的驱动部分，每一 角顶点分别铰接在壳体上，且顶点连线与壳体轴线 个驱动单元是相对独立的；联结机构整体为万向节 平行，而且至少是其中的1个铰接轴可以根据需要 形式，由外螺纹接头和内螺纹接头组成，主要起各 沿壳体轴线滑动，其滑动推动力来自压缩弹簧。压 驱动单元之间的联结以及爬行器与其它设备之间的 缩弹簧的一端与弹簧调节块固定，另一端压紧在可 对接作用。爬行器整体结构示意图如图l所示，图 以沿壳体轴线滑动的铰