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单片机应用设计报告 设计题目：智能灭火机器人 班 级：08机械电子工程（3）班 姓 名：余见旦 林士晓 黄悦城 学 号：指导教师：张建义 2011年6月 概 述 智能机器人灭火的课程设计过程是：首先了解关于广茂达机器人的一些性能和相关的硬件，选择自己要用到的有关灭火的套件。然后就要看机器人产品附带的材料书，了解各个传感器的功能，使用情况，动手检测一下各个器件是否可用。根据题目想象一下自己要实现的各个过程，大体的包括开始行进、进门、寻找火源、灭火这几个过程，然后就按照这几个过程一步一步的实现，最后达到灭火的目标。 总体运动图： 对于这个问题分析如下： 首先要确定机器人的开始行走路径。假设机器人在房门外，那么我们可以让机器人沿直线走下去，这样就可以节省一定的时间。 其次就是要找到门口，然后拐进去。对于这个问题，可以用灰度传感器感知门口的灰度变化。我闷可以在门口放置一条黑线，当机器人到达这个位置高应到灰度变化时就会拐进去。 再次就是寻找火源。可以用远红外火焰传感器检测火源，然后通过改变左右轮的速度调整到达火源的路线，假如火源在房屋深处，可以让机器人进屋后做避 Ⅰ 障运动前行，当感知到火源是在寻找过去。 最后就是灭火过程。当然这是最后的关键一步，可以用灰度传感器感知地面的变化，然后停下前进的步伐，打开灭火风扇灭火，为了使灭火的效果更佳，使用在原位旋转机器人风扇灭火的方法，因为这样可以扩大灭火的范围，提高灭火的效率。当灭火过程持续一段时间后，灭火风扇就可以自动停止，机器人也停止旋转运动。 当拿到灭火配件后，按照自己的构想把所需的器件安装到智能风暴机器人上，主要是灭火套件（包括远红外传感器、红外传感器、地面灰度传感器扩展套件、风扇套件）。安装中先将红外传感器、光敏传感器的插线拔下，将机器人的上盖拿下来，然后把把光敏传感器换成远红外传感器，固定好套圈和传感器以免脱落。接下来把风扇电机托架和灰度传感器安装托架固定到机器前方，再把灰度扩展卡插到主板上，注意方向不能插反。再把风扇及电机安装到托架上，最后把上盖重装。安装后还要编写一些自测的程序检测各个传感器的使用范围等一些参数，如灰度传感器在地面和在黑纸上的灰度值，远红外火焰传感器的火焰感应值和无火时屋内的值，红外传感器的感应距离，当然材料上会有一些程序提供给你，但是有些程序是错误的，因此自己要看过后适当的修改一下。记录下相关参留待以后编程用。编写最后的程序时可以分段完成，每一段写好可以烧录到机器人中检测是否可行，最后把这些程序连在一起就可以实现目标。在这一过程中要进行反复的修改，因此不要烦躁。 设计实现的结果是机器人在门外直走，当检测到门口的黑纸时就拐进去，然后寻找火源，当没有检测到是就做避障运动，同时远红外火焰传感器一直在检测，当感知到火源时就会寻着火源走过去，在到达火源前的黑纸，灰度传感器检测到灰度的变化，机器人就会旋转并打开风扇灭火，然后停止运动关闭风扇。 Ⅱ 目 录 一、设计的目标和实现的主要功能……..1 二、硬件电路设计及描述…………………1 1.硬件组成…………………………………..1 2.装配图片…………………………………..2 3.整体功能模块……………………………..3 4.各功能模块………………………………..4 4.1地面灰度传感器…………………………..4 4.2远红外火焰传感器………………………..6 4.3红外传感器……………………………….7 4.4碰撞传感器……………………………….8 4.5灭火风扇装置……………………………10 三、软件设计流程及描述……………….12 四、源代码…………………………………18 五、调试结果………………………………22 六、课程设计总结………………………..23 七、参考文献……………………………...24 设计的目标和实现的主要功能 “智能机器人灭火”这一课题设计的目标主要是用机器人通过传感器的控制来寻找火源进而实现灭火。 设计实现的主要功能分为： 灰度传感器控制拐弯和旋转 碰撞传感器和红外传感器实现躲避障碍 远红外火焰传感器寻找火源 风扇灭火` 硬件电路设计及描述（整体功能模块图，各功能模块的详细介绍） 1、硬件组成 名称 型号 能力风暴智能机器人大学版 AS-U51 1 器件名称 型 号 灭火比赛扩展套件 AS-FireSuite 红外发射传感器 AS-IREmitter 红外接收AS-IR 远红外火焰AS-FireCard 地面灰度检测套件 1个地面灰度传感器探头，1个地面灰度接口卡，1个机械固定支架 AS-FloorSensor 2、装配图片 2 3、整体功能模块图 3 4.各功能模块 4.1